本文介紹Linux開發板CAN總線測試方法，使用觸覺智能EVB3568鴻蒙開發板演示，搭載瑞芯微RK3568，四核A55處理器，主頻2.0Ghz，1T算力NPU；支持OpenHarmony5.0及Linux、Android等操作系統，接口豐富，開發評估快人一步！

方法一-主板can節點對接測試

1、檢測主板是否有CAN節點

ifconfig -a

2、連接主板上的兩個CAN接口：

注意某些主板雖硬件參數中帶有CAN接口，但實際可能被復用成其他默認功能，具體請查看對應硬件規格書，找到CAN接口，以觸覺智能RK3568開發板EVB3568-V1為例，使用J39。

將這里的兩組CAN信號，H對H,L對L 連接好

3、配置通信基本參數，命令如下：

ip link set can0 down #需先關閉can ip link set can0 type can bitrate 250000 #設置通信速率 ip -detail link show can0 #查看設置是否生效 3: can0: mtu 16 qdisc pfifo_fast state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10 link/can promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0 can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 1 bitrate 250000 sample-point 0.868 #bitrate 250000生效 tq 40 prop-seg 42 phase-seg1 43 phase-seg2 13 sjw 1 rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2 clock 148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 root@industio:~# ip link set can0 up #啟用can0 #can1的設置如上一致，只需將can0替換為can1即可

4、測試驗證，命令如下：

cansend can0 123#DEADBEEF #can0發送 candump can1 #can1接收

效果如下：

方法二-使用USB轉CAN工具與CANTest軟件進行測試。

1、將抓包工具上的CAN0接口與主板CAN0接口，H對H，L對L接好，另一端與電腦usb接口連接。

2、CANTest軟件參數設置

下載CANTest軟件安裝后，啟動軟件后界面如下，我們關閉彈出的界面，點擊左上角的設備選擇。

選擇USBCAN1設置，設置對應的波特率，其他參數默認即可。

注：主板CAN接口的參數設置請根據本文方法一第3段-設置通信基本參進行設置。

3、測試驗證

把candump can0，can0進入接收模式，CANTest工具發送數據驗證。

產品簡介

觸覺智能EVB3568鴻蒙開發板是一款基于RK3568開發的鴻蒙開發板/工控主板,適用于各種智慧顯示終端、工業自動化終端和邊緣計算網關類產品。應用可覆蓋邊緣計算、人工智能、工業HMI、工業網關、智慧醫療、自助終端、智能零售、能源電力等行業。具有以下優勢：

• 支持開源鴻蒙OpenHarmony/Andriod/
• Linux多操作系統；
• 四核A55處理器，主頻最高2.0GHz，
• Mali G52-2EE GPU支持2D加速;
• 8M ISP性能，支持HDR；
• 1T算力NPU，支持TensorFlow/Caffe/
• MXNet/PyTorch等深度學習框架；
• 配備2 x 千兆以太網、9 x USB拓展、
• 工業互聯接口（2路CAN和5路串口）；
• 支持4K視頻解碼與多屏異顯，支持
• HDMI/MIPI/eDP/LVDS視頻接口；
• 支持5G/4G/WiFi藍牙無線通信功能；