電子發燒友網報道（文/黃山明）前幾天，宇樹科技發布了一段視頻，畫面中，宇樹G1人形機器人實現了側空翻動作，并保持了平衡，這也是全球首次完成側空翻的人形機器人。而在一年前，宇樹H1也實現了全球首次電驅人形機器人的原地空翻。

有意思的是，就在不久后，波士頓動力也發布了一段視頻，里面不僅同樣演示了機器人側空翻的動作，還表演了許多其他類似人類的動作。而不久前，深圳眾擎機器人則完成了全球首個前空翻動作。

開始給機器人上強度

從此次宇樹科技發布的視頻來看，其人形機器人宇樹G1完成了原地的側空翻，也是全球首次完成側空翻的人形機器人。宇樹科技方面表示，在程序開發和拍攝期間，宇樹G1無任何故障損壞。

從動力學控制的角度來看，這種側空翻需要克服橫向旋轉帶來的非對稱角動量分布問題。據實驗數據，G1在騰空階段角加速度峰值達180 rad/s，著陸沖擊力達4.5倍自重。這就對關節驅動系統提出極高要求，例如髖關節雙電機冗余設計，通過并聯驅動將峰值扭矩提升至360N·m，同時將傳動誤差控制在±0.05°以內。

同時在著陸時，通過3D激光雷達（50萬點/秒采樣率）與IMU數據融合，讓著陸的質心投影偏差控制在2mm內。再通過采用分層強化學習框架，結合“BeamDojo”框架，進行10萬次模擬失敗案例訓練，最終將成功率提升至98%。

可見，機器人的一個“簡單”的空翻，其實并不簡單。這還沒有提到采用的輕量化骨骼、仿生關節設計以及精細的能量系統。

有趣的是，波士頓動力也在放出了一段人形機器人Atlas的動作視頻，相比宇樹G1，Atlas的動作更加豐富，比如跑步、攀爬、翻滾等。

從動作表現情況來看，相比2024年半的Atlas，新版肢體運動幅度提升40%，且動作流暢度接近人類街舞演員水平。從技術路線來看，Atlas主要采用預訓練動作基元庫，通過組合已有動作模塊生成新技能。

主要是通過動作捕捉服采集真人運動軌跡，生成基礎動作模板，再基于物理模擬器進行1.5億次訓練迭代優化控制策略，最終實現零樣本遷移，即模擬數據直接應用于實體機器人。這樣一來可以讓開發周期從傳統手工編程的6個月縮短至3周。

當然，與宇樹G1不同的是，Atlas是依賴手部支撐完成空翻動作的，也就是降低重心來降低難度，手部觸地時可以提供額外的扭矩補償。

相比之下，此前眾擎機器人的前空翻技術難度同樣不小，這也是全球機器人首次實現無支撐前空翻。而前空翻需克服縱向慣性對重心偏移的干擾，起跳時髖關節瞬時扭矩達280N·m，相比后空翻提升了40%，并且前空翻需要在觸地瞬間通過踝關節粘彈性材料吸收沖擊。

這就需要機器人重量輕、關節爆發力才能夠完成前空翻的極限動作，而眾擎機器人的實現，填補了國內高動態運動技術空白。

機器人開啟技術競賽

從目前的幾款機器人空翻動作來看，眾擎主要依賴的是輕量化設計與高爆發力關節。據了解，關節重量占據機器人整體重量的近60%，如果能夠將關節重量減下來，那么就能夠將整個機器人重量控制到極致。

因此整機重量僅40kg，關節模組采用碳纖維-鈦合金復合結構，重量較傳統方案降低37%。不僅如此，長期以來機器人在行走時都難以保持筆直姿態，彎腿、屈膝的行走不僅讓機器人看起來不自然，還會限制其運動表現。業內認為，主要原因在于機械結構、傳感器性能等方面還存在諸多技術難題。

直到2024年10月，眾擎推出了全球首個采用優雅直膝步態行走的人形機器人，徹底打破這一技術桎梏。值得一提的是，眾擎依托深圳供應鏈，例如漢宇的諧波減速器、藍思的結構件等，核心零部件國產化率超過90%，其成本僅為國際競品的1/5。

而宇樹G1則是側空翻，如果說前空翻的落地沖擊力達到3倍自重，那么側空翻則到了4.5倍自重。相比之下，波士頓動力的Atlas側手翻的沖擊力小得多。

技術來看，宇樹G1自主研發的220 N·m/kg扭矩密度關節電機，成本僅為波士頓動力液壓系統的1/10。并通過銅管+石墨烯復合散熱結構，電機滿載溫升控制在45℃以內，連續運行時間突破8000小時。

宇樹G1的核心零部件國產化率同樣超過90%，點擊成本較進口方案壓縮40%。而Atlas則經歷了從液壓到全電驅的轉型，2024年推出的全電驅版本，其單臂支撐力可達2000N，但依賴動作捕捉系統與物理模擬器的控制策略，因此在響應與能耗效率上仍落后于G1。

并且即便是電驅版本，仍然保留了部分的工業級負載能力，并且還是Atlas的核心優勢，顯然這暴露了波士頓動力的技術慣性和對供應鏈依賴的矛盾。

在商業化上，目前宇樹已經與比亞迪、國安達等企業合作，探索工業巡檢、應急救援等實用場景，推動技術向生產力轉化。而G1更是通過電驅降本+算法開源策略，將價格降到了9.9萬元/臺，給了行業一個小小“震撼”，2025年就與比亞迪簽了500臺生產線機器人的訂單。

對比國內機器人公司的快速商業化，波士頓動力目前仍處于“燒錢”階段，單臺Atlas的成本就超過了200萬美元。高昂的售價導致其年銷量不足200臺，有報道稱Atlas項目年虧損超2億美元，Spot四足機器人銷量也未達預期，母公司現代集團要求2025年必須實現盈利。

更有意思的是，目前國內外的人形機器人在算法研究上也開始走向了兩個方向，就好像如今的DeepSeek和ChatGPT一樣，國內的機器人通過更優秀的架構與算法，以及成熟的國內產業鏈，讓人形機器人成本有了大幅的下降空間。

而一些人形機器人則陷入了暴力計算陷阱中，這些人形機器人過于依賴GPU堆砌來提高計算能力，而忽視了真實世界的建模。這種算力堆砌方式不僅效率低下，而且容易導致機器人在遇到突發情況時無法做出正確反應。比如Meta在測試其研發的人形機器人時發現，一旦摔倒后需要40分鐘才能重啟。

當然，有消息稱，目前Meta已經成功研發出首款基于JEPA技術的原型機，能夠自主完成“收碗、擦桌子、倒垃圾”等連貫動作，并且成本已經降到了5萬美元左右，顯然為人形機器人的發展提供了一個新的思路。

總結

此次眾擎前空翻、宇樹后空翻與Atlas側手翻的“空翻大戰”，本質是技術理想主義與商業化務實主義的碰撞。中國企業以電驅降本和算法開源實現彎道超車，而波士頓動力憑借深厚積累維持技術高度。無論如何，這場競賽加速了人形機器人從實驗室走向社會的速度，AI機器人的新時代，也越來越近了。