機器人產(chǎn)業(yè)鏈持續(xù)火爆，據(jù)研究機構(gòu)IT桔子統(tǒng)計，在2024年，中國人形機器人領(lǐng)域共產(chǎn)生了56筆融資事件，總金額超過50億元。在市場低迷的2024年，機器人產(chǎn)業(yè)鏈成為創(chuàng)投圈難得的熱點領(lǐng)域。

作為機器人重要感知部件，機器人產(chǎn)業(yè)鏈投融資的火熱，也帶旺了相關(guān)傳感器初創(chuàng)企業(yè)的投融資市場。

近日，無錫水熊傳感技術(shù)有限公司（下文簡稱“水熊傳感”）宣布獲得天使輪融資，小苗基金、方信資本、飛圖創(chuàng)投、領(lǐng)匯創(chuàng)投、興良投資等五家機構(gòu)聯(lián)合投資。

資料顯示，水熊傳感是一家成立于2024年7月的傳感器初創(chuàng)企業(yè)，位于無錫，是一家主營高精度人形機器人編碼器產(chǎn)品的傳感器公司。

水熊傳感擁有兩大核心產(chǎn)品：磁電式位置編碼器、電感式位置編碼器，目前處于產(chǎn)品驗證測試階段。高精度編碼器用來感知運動部件的角度或位移變化，是機器人、伺服系統(tǒng)、醫(yī)療器械、工業(yè)母機、汽車等工業(yè)領(lǐng)域的必要零部件。

核心團隊來自上海交通大學，超10年機器人產(chǎn)業(yè)研發(fā)經(jīng)驗，傳感器創(chuàng)業(yè)項目獲三等獎

據(jù)天眼查信息顯示，水熊傳感創(chuàng)始人&CEO為張波，團隊核心成員由上海交通大學博士碩士組成，員工碩士以上比例在百分之五十以上。

值得一提的是，本次天使輪投資中，小苗基金是上海紫竹高新區(qū)（集團）有限公司的全資子公司，上海紫竹高新區(qū)為“國家高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)”。2023年，上海交大未來產(chǎn)業(yè)母基金與小苗基金聯(lián)合發(fā)起交大未來小苗基金，首期規(guī)模1億元，小苗朗程擔任基金管理人。上海交大系母基金正式進入LP領(lǐng)域。

▲來源：天眼查

水熊傳感核心團隊前身為協(xié)作機器人研發(fā)生產(chǎn)團隊，配合無錫市政府對人形機器人配套零部件產(chǎn)業(yè)鏈的布局，成立水熊傳感。

資料顯示，張波還擔任協(xié)作機器人企業(yè)溱者（上海）智能科技有限公司法人。

溱者智能成立于2018年，創(chuàng)始團隊在機器人技術(shù)上有超過10年的技術(shù)沉淀，擁有獨立的技術(shù)路線，其協(xié)作機器人產(chǎn)品整機及核心零部件均為自主研發(fā)，包括磁電位置傳感器、關(guān)節(jié)專用力矩傳感器和關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動器，都屬于溱者自主研發(fā)的核心零部件，相關(guān)技術(shù)已應(yīng)用于軍用無人潛艇、固體火箭發(fā)動機、航天柔順機械臂、半導體晶圓傳輸真空機械手等。

因此，水熊傳感核心團隊在機器人傳感器領(lǐng)域有較深厚的技術(shù)積累。

▲來源：天眼查

水熊傳感創(chuàng)業(yè)項目獲得2024年12月份舉行的2024中國無錫“太湖杯”國際精英創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽國內(nèi)團隊組三等獎，獲獎項目介紹如下：

獲獎項目產(chǎn)品包含磁電式編碼器和電感式編碼器兩種類型，每種類型包含多種適用于機器人各關(guān)節(jié)尺寸需求的系列型號。產(chǎn)品運用磁電式位置傳感器編碼解碼技術(shù)、電感式位置傳感器編碼解碼技術(shù)、位置傳感器精度標定技術(shù)、磁電式位置傳感器仿真優(yōu)化技術(shù)、電感式位置傳感器仿真優(yōu)化技術(shù)、編碼器溫度補償校準技術(shù)，人形機器人、工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、伺服驅(qū)動模塊、數(shù)控機床、航空航天、汽車、醫(yī)療器械等行業(yè)均可使用本項目產(chǎn)品。

資本涌入編碼器賽道，什么是編碼器？年復合增長率達8.4%，腳踩人形機器人、智能電動汽車兩大熱門增長賽道

近一年來，已有多家編碼器領(lǐng)域企業(yè)獲得融資，其中，2024年5月，同樣來自無錫的另一家編碼器公司——無錫弓望傳感技術(shù)有限公司（下文簡稱“無錫弓望”），宣布獲得數(shù)千萬人民幣的Pre-A輪融資，該輪投資方涵蓋了中芯聚源、紅杉中國等知名風投機構(gòu)。

無錫弓望是國內(nèi)首家大規(guī)模生產(chǎn)電感式位置傳感器的企業(yè)。

編碼器（encoder）是一種用來測量機械旋轉(zhuǎn)或位移的傳感器，這種傳感器能夠測量機械部件在旋轉(zhuǎn)或直線運動時的位移位置或速度等信息， 并將其轉(zhuǎn)換成一系列電信號。

▲伺服電機編碼器結(jié)構(gòu)，來源：網(wǎng)絡(luò)

編碼器的主要分類方面，按測量類型主要有直線/線性編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器；按位置輸出信號，主要有絕對值編碼器、增量編碼器；按傳感技術(shù)，主要有光學傳感編碼器、磁感應(yīng)編碼器、電容式編碼器、電感式編碼器。

▲來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究

總體來說，光學傳感編碼器、磁感應(yīng)編碼器、電容式編碼器、電感式編碼器的主要區(qū)別有：

光學編碼器的優(yōu)勢為分辨率、準確度較高，但是碼盤在灰塵、油污環(huán)境中易受污，影響可靠性和精度；磁編碼器在精度和分辨率遜色于光學編碼器，其優(yōu)勢在于感應(yīng)原理為未接觸式（通過測量磁場的變化感應(yīng)），不易受到惡劣環(huán)境的影響，更耐用、抗振和抗沖擊；電容式編碼器分辨率、準確度較高，但在惡劣條件下并不可靠，尤其是在有冷凝和灰塵的環(huán)境中；電感式編碼器精度、分辨率均較高，且耐受灰塵、油污，但其對磁鐵的距離和方向非常敏感，稍有偏離則容易造成測量誤差。

▲不同技術(shù)原理編碼器區(qū)別，來源：網(wǎng)絡(luò)

據(jù)咨詢機構(gòu)Future Market Insights發(fā)布的一份報告顯示，2023至2033年期間，全球編碼器市場預計將以7.6%的復合年增長率增長。編碼器銷售的估計價值在 2023 年為 23 億美元，到 2033 年為 48 億美元。

具體到中國市場，2023年中國編碼器市場價值約為2.258億美元。預計2023年至2033年該市場的復合年增長率將達到8.4%。中國在編碼器消費方面是一個突出的國家。這歸因于汽車和其他制造業(yè)對編碼器的需求大幅增長，以及最終用途行業(yè)的增長。

據(jù)華創(chuàng)證券報告顯示，人形機器人、工業(yè)母機、新能源汽車等新興產(chǎn)業(yè)，將成為編碼器重要增量市場，

機器人中的傳感器主要分為兩類：本體感知和外部感知。機器人的發(fā)展伴隨著傳感器種類的增加和性能的提升，通過傳感器收集的信息，機器人可以完成各種任務(wù)，包括測量力量、檢測物體、導航和定位、碰撞檢測以及視覺交互等；對應(yīng)人類的感知能力，傳感器可以實現(xiàn)人形機器人的感知層架構(gòu)。

當前人形機器人主要關(guān)注五大傳感器：力/力矩、IMU、視覺、觸覺和編碼器，分別對應(yīng)動態(tài)規(guī)劃（力覺反饋）、姿態(tài)調(diào)整、視覺交互、手部感知（皮膚）和關(guān)節(jié)控制。

編碼器主要應(yīng)用在人形機器人的旋轉(zhuǎn)、直線執(zhí)行模組和靈巧手，單特斯拉 Optimus編碼器需求量 50+，價值量約為7500元，若在2025年實現(xiàn)100萬臺目標交付量，有望為編碼器帶來70億級別的增量市場。

新能源汽車方面，根據(jù)對新能源汽車解決方案的拆解，磁編碼器主要應(yīng)用在逆變系統(tǒng)、電機冷卻系統(tǒng)和啟動發(fā)電機系統(tǒng)，相比傳統(tǒng)燃油車，單車價值量提升至少500元；疊加國內(nèi)新能源汽車滲透率的快速增長，帶動了磁編碼器新增市場空間的充分釋放。


據(jù)Yole 對于整體磁傳感器下游行業(yè)的統(tǒng)計和預測，汽車應(yīng)用的占比已經(jīng)超過了整體市場的 50%。隨著汽車向電動化、智能化發(fā)展，磁編碼器的應(yīng)用范圍預計將進一步擴大。

▲新能源汽車三電系統(tǒng)


工業(yè)母機方面，在自主 可控、更新周期及產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型三因素共振的推動下，機床行業(yè)正向中高端邁進， 光柵編碼器作為機床的核心零部件，應(yīng)用前景非常廣闊。我們以五軸數(shù)控機床為例，測算單臺機床光柵編碼器價值量約為5000元。

結(jié)語

編碼器是在機器人、工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛的一種高精度位置傳感器，長期以來被海外巨頭壟斷，國產(chǎn)化進程困難重重。

隨著機器人產(chǎn)業(yè)的火熱，編碼器等多條傳感器產(chǎn)業(yè)鏈賽道眾多優(yōu)秀的企業(yè)獲得資本青睞，有望借助資本的力量，加速國產(chǎn)高端傳感器的研發(fā)和普及。

多家研究機構(gòu)認為，高市場價值、高技術(shù)含量的傳感器領(lǐng)域?qū)⑹菄a(chǎn)替代的重要戰(zhàn)場。