北京理工大學(xué) 黃強教授團隊

北京理工大學(xué)借鑒人類長期進化所具備自然、快速、協(xié)調(diào)運動機理和靈巧結(jié)構(gòu)特征，創(chuàng)新地研究了仿人機器人的仿生運動規(guī)劃、控制與系統(tǒng)集成等關(guān)鍵技術(shù)，取得了新突破。

提出了仿人機器人運動規(guī)劃新方法，首創(chuàng)了運動相似性評價準則，可全范圍定量計算機器人運動與人體運動的相似度，解決了多自由度機器人擬人化復(fù)雜運動難題，提高了機器人運動的自然性和穩(wěn)定性。

提出了快速傳感反射平衡控制方法，無需機器人數(shù)理模型即可調(diào)節(jié)踝、膝、腰等關(guān)鍵部位，解決了復(fù)雜環(huán)境下突發(fā)擾動等平衡控制難題，顯著提高了仿人機器人適應(yīng)環(huán)境變化的能力和反應(yīng)速度。發(fā)明了功能仿生靈巧機構(gòu)，攻克了系統(tǒng)集成技術(shù)，解決了部件與系統(tǒng)性能一致性難以匹配的問題，研制成功了集成度高、運動協(xié)調(diào)能力強的5代仿人機器人。

與4代技術(shù)創(chuàng)新方向不同，“匯童”5代仿人機器人1.62米的身高、63公斤的體重略顯瘦小，但全身30個自由度的活動能力，突破了基于高速視覺的靈巧動作控制、全身協(xié)調(diào)自主反應(yīng)等關(guān)鍵技術(shù)，使得“匯童”5代成為具有“高超”運動能力的機器人健將。

“匯童”5代能進行乒乓球人機對打。兩臺機器人對打的最高次數(shù)達到200多回合，堪稱成為機器人“國球手”。作為國際首創(chuàng)技術(shù)，“匯童”5代是世界仿人機器人領(lǐng)域的一項重大突破。

項目負責(zé)人黃強教授“因在仿人機器人設(shè)計和控制方面的貢獻”當選美國電子電氣工程師學(xué)會會士（IEEE Fellow）。

陜西九立機器人制造有限公司

陜西九立機器人制造有限公司是一家制造特種機器人的高科技公司，公司主要是以特種機器人的研發(fā)、加工、生產(chǎn)制造和銷售為一體。其產(chǎn)品包括9號雙足機器人（下圖），國內(nèi)第一個1：1仿人型“智童機器人”、人型雙足“易”機器人以及全世界最大的載人“鋼彈”機器人等。

深圳優(yōu)必選有限公司

在CES 2018上，我們預(yù)見了Ubtech將于2019年推出的“人形機器人管家”Walker 。雖然它沒有雙臂，但是雙腳已經(jīng)相當靈活，陪你踢個球也不在話下。Ubtech是一家扎根于中國的機器人企業(yè)，此前推出過大量的家用和玩具機器人產(chǎn)品。

Walker高1.3m，擁有兩條自由度極高的腿，可以上下樓梯、全向行走，具備踢球、跳舞等多種互動運動能力。此外，Walker機器人還配備了麥克風(fēng)、高清顯示屏、攝像頭和傳感器等設(shè)備，具有語音交互、導(dǎo)航避障、安全監(jiān)控、視頻通話等功能，可以使用手機APP或語音兩種方式交互。它主要放在室內(nèi)使用，可以用來播放音樂、詢問天氣、咨詢新聞、閑聊、即時視頻通話，或者是遠程監(jiān)控，教育、陪護小孩以及控制智能家居等。

在運動能力方面，Walker機器人具備全方向自由行走、穩(wěn)健爬坡以及平穩(wěn)上下樓梯能力，擴展了其在室內(nèi)的運動能力。此外，Walker機器人采用了優(yōu)必選自主研發(fā)的新一代基于三維視覺的定位導(dǎo)航系統(tǒng)——U-SLAM，在雙足機器人自主運動的過程中，其不僅可以實時定位、路徑規(guī)劃與動態(tài)避障等，領(lǐng)先的防抖算法還能有效的解決由本體運動引起的視覺抖動問題。

浙江大學(xué) 熊蓉教授團隊

熊蓉教授，浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)國家重點實驗室教授、博導(dǎo)，智能系統(tǒng)與控制研究所機器人實驗室主任，曾獲得世界級機器人足球比賽冠軍。

你可能已經(jīng)習(xí)慣了美國波士頓動力公司在機器人領(lǐng)域又搞出一些新花樣，但這次，是浙江大學(xué)熊蓉教授領(lǐng)導(dǎo)的機器人團隊給我們帶來了新花樣。項目負責(zé)人、浙大控制學(xué)院、浙江大學(xué)工程師學(xué)院朱秋國說：“‘絕影’的表現(xiàn)表明，中國的四足機器人技術(shù)已經(jīng)能夠接近國際一流水平。”

最終歷時4年多研制的“悟”、“空”集成了機器人領(lǐng)域的諸多先進技術(shù)：身軀采用了高強度輕質(zhì)材料和加工工藝，全身有30個關(guān)節(jié)，僅手臂就能做7個自由度的運動。

哈工大機器人研究所 付宜利教授團隊

付宜利教授是哈工大機器人研究所副所長、生物醫(yī)學(xué)工程中心主任、機器人國家重點實驗室副主任，中國人工智能學(xué)會理事，工信部重點實驗室學(xué)術(shù)委員會委員。他注重在機器人技術(shù)與生物醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域開展創(chuàng)新性研究。研制了我國首個大型機器人機構(gòu)仿真系統(tǒng)；在國內(nèi)首次建立了空間智能機器人地面實驗平臺仿真系統(tǒng)；基于現(xiàn)代循證醫(yī)學(xué)和康復(fù)醫(yī)療連續(xù)被動理論，研制了世界首個手指創(chuàng)傷康復(fù)仿生機械手；研制了我國首個心血管介入手術(shù)機器人系統(tǒng)、腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)、液壓驅(qū)動雙足機器人系統(tǒng)。

北京鋼鐵俠科技有限公司

自上世紀六七十年代起，雙足大仿人機器人的研究就已開始，并在軍事及一部分工業(yè)場景中被運用。近年來，隨著被Google收購Boston Dynamics ，后者的雙足行走機器人Atlas 才被普通大眾所關(guān)注。而在國內(nèi)，雖然也有少數(shù)高校研究過，但還停留在科研階段，鮮有考慮商業(yè)化，也給國內(nèi)基于人形機器人的研究帶來了種種不便。

鋼鐵俠科技成立于2015年，利用兩年的時間研發(fā)了三代仿人機器人。與其他已經(jīng)實現(xiàn)量產(chǎn)的服務(wù)機器人不同，鋼鐵俠重點研發(fā)大型雙足仿人機器人的本體、“運動”以及核心零部件。

雙足機器人在運動狀態(tài)下的平衡及穩(wěn)定性一直是業(yè)界的難題之一，即使在目前的DARPA機器人挑戰(zhàn)賽中，仍有不少機器人會在碰到障礙物時摔倒。因此，商業(yè)化前景也不甚明朗。

硬件上，鋼鐵俠科技并沒有采用Atlas的液壓驅(qū)動方案，而是自研了全套的電機驅(qū)動方案。之所以選擇電機驅(qū)動方案，主要是因為Atlas為代表的液壓驅(qū)動方案，噪音大、功耗高，并不太適用于工業(yè)機械以外的領(lǐng)域。

此外，Atlas的結(jié)構(gòu)部分要依賴于高精度的金屬3D打印機打印，很難標準化，這就意味著很難量產(chǎn)。為此，團隊研發(fā)了高精度、無噪音的電機驅(qū)動，采用智能算法，可以智能適配多種型號的電機。

要讓機器人像人一樣行走，這個過程可以拆分成環(huán)境感知、步態(tài)規(guī)劃、步行控制等幾個環(huán)節(jié)。這其中，控制算法就是核心。鋼鐵俠科技采用了自研的姿態(tài)傳感器、位置傳感器，配合視覺、力覺等模塊，可以滿足機器人組合導(dǎo)航和步態(tài)、平衡控制的需求。

同時采用了高速電機制成，行走速度可以自由調(diào)節(jié)，自帶電源，可以連續(xù)工作四小時。為了提供更為通用、可靠的開發(fā)環(huán)境，團隊采用了目前市面上最為普及的ROS機器人操作系統(tǒng)。

先進制造所

中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進制造技術(shù)研究所（以下簡稱先進制造所）是中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院下屬的研究單位之一。

先進制造所研發(fā)的“智能先鋒號”類人機器人獲得美國國防部DARPA舉辦的“先進機器人挑戰(zhàn)賽”的預(yù)賽資格；無人車在“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”中，連續(xù)四年進入前三名；研發(fā)的國內(nèi)首臺“老人服務(wù)機器人、欠驅(qū)動仿人機器人手爪、高精度金屬分離器、面向高速高精作業(yè)的混聯(lián)機器人”等通過成果鑒定，達到國際先進水平。

仿人雙足機器人項目來源于中科院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院“十二五”重點培育方向項目。該機器人是一種以實施危險環(huán)境救援為目標的類人型機器人，本項研究以人類功能和結(jié)構(gòu)為基本仿生對象，通過研究人類高度的運動靈活性、環(huán)境自適應(yīng)性和負重作業(yè)能力，研制出能夠在復(fù)雜環(huán)境條件下執(zhí)行作業(yè)的機器人系統(tǒng)。

2013年研發(fā)的“智能先鋒號”仿人雙足機器人在全世界100多個隊中，獲得參加美國國防部DARPA舉辦的國際機器人挑戰(zhàn)賽（DRC）資格，實現(xiàn)了整個機器人系統(tǒng)有機集成，突破環(huán)境識別、自主行走、任意抓取等多項關(guān)鍵技術(shù)。

樂聚機器人技術(shù)有限公司

樂聚機器人成立于2016年3月，總部設(shè)在深圳，主要由哈工大研發(fā)機器人的團隊構(gòu)成，研發(fā)類人形機器人，推出Aelos、Talos等系列機器人，面向教育和服務(wù)機器人兩大方向，前者負責(zé)短期變現(xiàn)，后者主打未來布局。

目前樂聚機器人主打基于Aelos的教育產(chǎn)品線。Aelos定位面向兒童和極客，主打的是增強用戶粘性，既可以娛樂，又可以學(xué)習(xí)編程。

Aelos的一大賣點是高靈活性，有17個自由度，可以在程序控制下做出各類動作，包括比較難的推倒后自己爬起來，以及快速向前行走。快速雙腿交替向前行走看起來很簡單，實際上背后涉及到很多步態(tài)研究、舵機的電機控制曲線等很多技術(shù)；樂聚機器人自己設(shè)計了Aelos的舵機，在壽命、性能方面都很好，可以和國外產(chǎn)品PK，但價格則是和國產(chǎn)舵機差不多，而且已經(jīng)實現(xiàn)了量產(chǎn)。

樂聚機器人團隊成員此前有人此前曾參與中國版機器大狗的設(shè)計，舵機的設(shè)計借鑒了類似的技術(shù)。

上海荷福人工智能集團

上海荷福人工智能集團是由荷福控股集團整合旗下荷福機器人等六家人工智能企業(yè)組建而成，具備為多行業(yè)提供個性化人工智能服務(wù)的綜合技術(shù)能力，是中國人工智能機器人行業(yè)中的領(lǐng)軍企業(yè)。

其最具有代表性的機器人產(chǎn)品就是荷福人型直立行走機器人，它是繼美國和日本之后，世界上第三個也是中國唯一的擁有雙足直立技術(shù)的機器人。

荷福人工智能集團有七款機器人亮相了2017世界機器人大會，分別是：基于多模態(tài)建模一比一高仿真姚明，可靈活投籃的姚明投籃高仿真機器人；采用仿人行走步態(tài)控制方式，行走流暢的雙足直立行走機器人吳小歡；具有自主避障、人臉和語音識別等十大綜合功能的多功能服務(wù)機器人小福；擁有高速運動目標捕捉、自主避障、多機協(xié)同等功能的羽毛球機器人；通過語音，就可以控制家里所有家居設(shè)備，基于云計算和大數(shù)據(jù)的知你、懂你、為你的智能家居機器人福娃；通過采集人的腦電波信號，將其轉(zhuǎn)為控制指令，對虛擬人物、智能硬件進行控制的腦電波機器人；通過基于深度學(xué)習(xí)的人臉檢測和跟蹤算法，實現(xiàn)實時人臉抓取，目標人臉庫搜索比對的人工智能人臉識別機器人。

未來智能實驗室是人工智能學(xué)家與科學(xué)院相關(guān)機構(gòu)聯(lián)合成立的人工智能，互聯(lián)網(wǎng)和腦科學(xué)交叉研究機構(gòu)。

未來智能實驗室的主要工作包括：建立AI智能系統(tǒng)智商評測體系，開展世界人工智能智商評測；開展互聯(lián)網(wǎng)（城市）云腦研究計劃，構(gòu)建互聯(lián)網(wǎng)（城市）云腦技術(shù)和企業(yè)圖譜，為提升企業(yè)，行業(yè)與城市的智能水平服務(wù)。