AGV小車的減震技術(shù)主要依賴于其減震浮動(dòng)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)可以使AGV在復(fù)雜路面上行駛時(shí)保持穩(wěn)定。減震浮動(dòng)結(jié)構(gòu)有多種類型，包括鉸接擺動(dòng)式、垂直導(dǎo)柱式、剪叉式、擺動(dòng)橋式和四邊方式等。這些結(jié)構(gòu)都具有一定的浮動(dòng)性，可以適應(yīng)路面的不平整，從而保證AGV的行駛穩(wěn)定性和驅(qū)動(dòng)力。

(1) 鉸接擺動(dòng)式浮動(dòng)構(gòu)造是AGV小車中使用較多的一種減震構(gòu)造，驅(qū)動(dòng)輪與裝置座固定并與車體構(gòu)成鉸接，則驅(qū)動(dòng)單位與車體間可繞鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，完成上下方向的浮動(dòng)。

經(jīng)過在驅(qū)動(dòng)單位與車體間設(shè)置彈簧減震安裝，應(yīng)用彈簧力來決議驅(qū)動(dòng)單位的擺動(dòng)幅度。鉸接擺動(dòng)式浮動(dòng)構(gòu)造比較適用于大載荷、空間充足的AGV輪系布局上。力臂有用減小彈簧所需的剛度，但對(duì)擺動(dòng)空間具有要求。

(2) 垂直導(dǎo)柱式浮動(dòng)構(gòu)造是經(jīng)過驅(qū)動(dòng)輪與裝置座固定，裝置座中設(shè)置有導(dǎo)套與導(dǎo)桿構(gòu)成挪動(dòng)副，導(dǎo)桿上設(shè)置有壓力彈簧的一種AGV減震構(gòu)造。驅(qū)動(dòng)單位經(jīng)過導(dǎo)柱導(dǎo)套副完成上下浮動(dòng)，壓力彈簧在垂直方向上給驅(qū)動(dòng)單位提供豎直的反力。

垂直導(dǎo)柱式浮動(dòng)的構(gòu)造占用體積較小、構(gòu)造復(fù)雜。對(duì)于AGV整車廠的成本而言，是較為經(jīng)濟(jì)的一種減震構(gòu)造，比較適用于對(duì)空間具無限制的輕中載輪系布局。

(3) 剪叉式浮動(dòng)構(gòu)造是基于剪叉舉升構(gòu)造所延伸出來的一種減震構(gòu)造。包括了剪叉式舉升構(gòu)造的上下托架，兩頭經(jīng)過剪叉舉行銜接并在兩托架兩頭設(shè)置有減震彈簧。剪叉式浮動(dòng)構(gòu)造更多的是適用于差速單位模塊。

剪叉構(gòu)造的兩頭局部的空間能夠被有效應(yīng)用，差速驅(qū)動(dòng)模塊在包括路面順應(yīng)功用外，其單位模塊還具有相應(yīng)車體旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向功用以提升AGV的轉(zhuǎn)向功能。因而，關(guān)于轉(zhuǎn)向的構(gòu)造完全能夠放置于剪叉構(gòu)造的兩頭空間，以使得在具有減震以及轉(zhuǎn)向功用的同時(shí)節(jié)省更多的空間。

(4) 擺動(dòng)橋式構(gòu)造經(jīng)過整橋式將兩個(gè)輪子銜接起來，以橋的中心作為擺動(dòng)中心與車體鉸接。擺動(dòng)橋式的路面順應(yīng)構(gòu)造罕見于裝載機(jī)以及有關(guān)的工程機(jī)械中，經(jīng)過釋放整橋的旋轉(zhuǎn)自在度來順應(yīng)空中的不平整。

彈簧在該構(gòu)造中次要起到了減緩沖擊的作用，在實(shí)踐的使用中，若路面僅僅只是不平整而沒有給驅(qū)動(dòng)單位帶來更多的沖擊，擺動(dòng)橋式的浮動(dòng)構(gòu)造能夠無須設(shè)置彈簧。地形的不平整使得兩輪的支承力離擺動(dòng)中心的間隔不一樣，則力臂較遠(yuǎn)的輪子支承力小，力臂較短的輪子支承力大，浮動(dòng)構(gòu)造由此來順應(yīng)路面的不平。

(5) 四邊方式浮動(dòng)構(gòu)造是基于四連桿的擺動(dòng)原理，在其根底上添加減震彈簧，使其構(gòu)造擺動(dòng)時(shí)緊縮減震彈簧而完成AGV的減震效果。四邊方式浮動(dòng)構(gòu)造對(duì)豎直方向的空間要求較大，其構(gòu)造相比鉸接擺動(dòng)式構(gòu)造繁雜，此類構(gòu)造普通使用于叉車式AGV的立式舵輪以及差速驅(qū)動(dòng)中。

具體來說，減震浮動(dòng)結(jié)構(gòu)通過使驅(qū)動(dòng)單元具有上下壓縮的自由度，實(shí)現(xiàn)了多輪共同著地。在AGV具有多輪的布局輪系中，為保證驅(qū)動(dòng)輪著地，一般的想法是將驅(qū)動(dòng)單元安裝得比其他輔助輪凸出來以保證驅(qū)動(dòng)輪的首先著地。然而，這樣做會(huì)導(dǎo)致輔助輪實(shí)際并沒有與地面貼緊，使得更多的載荷施加到驅(qū)動(dòng)單元上，降低了AGV的承載能力的同時(shí)，AGV的行駛穩(wěn)定性也會(huì)降低。而減震浮動(dòng)結(jié)構(gòu)可以解決這個(gè)問題，它使得在驅(qū)動(dòng)輪外凸的情況下，通過AGV的自重將驅(qū)動(dòng)輪壓至與輔助輪平齊，從而實(shí)現(xiàn)了多輪共同著地。這樣，除了保證AGV的驅(qū)動(dòng)力外，輔助輪的著地也分擔(dān)了一部分的承載。

此外，當(dāng)AGV在不平路面上行駛時(shí)，路面的凸起可能導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪懸空，從而使AGV失去動(dòng)力或被頂起。而減震浮動(dòng)結(jié)構(gòu)中的彈簧可以使驅(qū)動(dòng)輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)單元的浮動(dòng)性以及彈簧的可壓縮性，可以避免驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)AGV整體被頂起。

AGV小車的減震技術(shù)是其能夠在復(fù)雜環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵技術(shù)之一，作為優(yōu)秀的AGV電驅(qū)動(dòng)整體方案提供商，鳳凰動(dòng)力致力于提供全面的AGV核心零部件產(chǎn)品，多元化產(chǎn)品包括臥式/立式驅(qū)動(dòng)輪、臥式/立式舵輪、電轉(zhuǎn)向輪、差速舵輪組。此外，我們還供應(yīng)AGV專用高精密腳輪、低壓伺服電機(jī)、伺服減速電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、專用連接器和高精密減速機(jī)。這些產(chǎn)品旨在確保AGV在各種應(yīng)用場(chǎng)景中都能實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運(yùn)行。選擇鳳凰動(dòng)力，為您的AGV項(xiàng)目提供強(qiáng)大支持。

審核編輯 黃宇