本期，我們將探討CANopen協議中TPDO的三種觸發條件，并解釋如何通過訪問特定的SDO參數來查詢TPDO映射到的資源。這將幫助您更好地理解TPDO的工作原理及其在CANopen網絡中的應用。

?TPDO觸發條件

在上一期中，我們了解到TPDO（傳輸過程數據對象）的傳輸類型有很多種：同步周期性傳輸、RTR（遠程傳輸請求）以及異步制造商特定事件等。這些類型的觸發條件主要分為三種：同步（SYNC）、遠程請求（RTR）和事件（Event）。

同步報文（SYNC）：這是一種周期性的傳輸方式，要求主站定期發送ID為0x80的數據幀，且數據段長度為0字節。

遠程傳輸請求（RTR）：在這種模式下，主站只需發送一個遠程幀，指定TPDO的ID，從站就會響應并上傳相應的TPDO。

事件（Event）：當從站的TPDO映射區間內的數值發生變化時，從站會主動觸發事件并進行數據傳輸。

理解了這些觸發條件后，我們可能會好奇：如何確定當前TPDO映射的具體資源呢？

?TPDO映射資源

在CANopen協議中，TPDO的映射參數存儲在0x1A00~0x1BFF的索引區間內，我們可以通過SDO訪問TPDO1的映射參數0x1A00，如下圖：

0x00子索引存放TPDO1的映射數量，從0x01子索引開始會告訴我們，它映射到0x2000以后的索引區中哪一條子索引，并且會注明存放對象的長度。舉個例子：

假設0x1A00的01子索引的值為0x20000108，這意味著：

• TPDO1映射到0x2000索引的子索引01。
• 這個子索引的資源長度為一個字節（8位）。

由于CAN幀的數據段最大為8個字節，因此每條TPDO映射的索引對象總長度不能超過8個字節。當這些映射的資源區發生任何數據變化時，就會觸發一個事件。

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