2024-08-21 |作者：Shruti Garg

[機器人套件]

XRP 是一款出色的機器人，具有許多不同的功能，使其成為所有用戶的絕佳學習工具。對于需要更多 I/O 或計算機能力的人來說，本指南更為高級。通過本指南，您將能夠將 Raspberry Pi 連接到您的 XRP，從而使您的 XRP 項目更上一層樓。

傳輸數據：

在 Raspberry Pi 和 Pico 之間傳輸數據可能很復雜。有多種方法可以實現這一點，包括藍牙、USB 和有線串行連接。在我們的項目中，我們選擇通過 UART 建立連接來使用串行連接傳輸數據。

UART 通信的優缺點：

需要注意的是，UART 通信是串行通信的一種。 UART 通信以字節為單位獲取數據并按順序傳輸位，就像隊列一樣。串行通信通常有兩條線，一根用于接收，一根用于發送。

UART 通信非常適合按接收順序分析數據。這樣您就可以將每條數據發送到 Pico 進行處理，并且可以更輕松地設置數據大小和速度。使用 UART 的主要好處是可以同時發送和接收數據，使用兩條單??獨的電線進行傳輸和接收。

使用 UART 的一個缺點是它需要大量配置。例如，確保以相同的速度發送和接收數據非常重要。如果一臺設備的運行速度與另一臺設備不同，則可能無法正確傳輸和接收數據。

如何將數據從Raspberry Pi傳輸到Pico

1. 要將數據從發送器傳輸到接收器，必須使用串行連接將數據從一塊板發送到另一塊板。
2. 向 XRP 發送數據時，連接器遇到了一個問題。我們必須更換連接器并使用 6 針 JST-SH 連接器，將其連接到 Raspberry Pi 的引腳 8 和 10 以進行 TX/RX。
3. 切換連接器后，數據就可以發送了，但是另一個關于數據發送方式的問題出現了。發送諸如“Hello”之類的數據將“H”作為一次傳輸，將“ello”作為另一次傳輸。為了解決這個問題，在發送數據之前添加一個 sleep 方法可以讓開發板接收完整的單詞“Hello”。

發射機代碼：

這是測試向 XRP 發送數據的基本代碼。在此代碼中，有一個隨機生成器，它將向 XRP 發送 100 到 999 之間的隨機數。要驗證此代碼的功能，請查找計數器 {} - 從 Raspberry Pi 發送“hello”。 {} 將顯示與打印消息的頻率相對應的數字。

接收者代碼：

這是 XRP 的代碼，這是從 Raspberry Pi 接收數據的方式。這將打印每個數字，即變量 b。 time.sleep() 方法很重要，因此 Pico 板有時間接收數據，特別是在發送字符串時。

一切設置完畢后，我就可以測試從 Raspberry Pi 發送到 Pico 板的代碼。當兩個板都運行時，XRP 會從 Pi 接收消息“Hello”，或者，如果我在 Raspberry Pi 中初始化隨機數生成器，那么 Pico 板會打印出隨機數。一旦我讓它工作起來，我們將對象檢測集成到 Raspberry Pi 中，以開始向 Pico 發送信息。可以[在這里]找到更深入的文章。

審核編輯 黃宇