CAN 使用

1. CAN 簡介

CAN (controller Area Network)：控制器局域網絡總線，是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。

目前世界上絕大多數汽車制造廠商都采用CAN總線來實現汽車內部控制系統之間的數據通信。
RK3568/RK3588的CAN驅動文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c
在ArmSoM-Sige7中，CAN集成在40PIN中，可供用戶復用為CAN相關引腳。

2. 原理圖

CAN在40PIN中的位置: CAN_TX對應40PIN中的第35編號，CAN_RX對應40PIN中的第12編號

3. 硬件連接

CAN模塊之間接線：CAN_TX接CAN_TX，CAN_RX接CAN_RX。

4. 內核配置

rockchip_linux_defconfig配置：

CONFIG_CAN=y

CONFIG_CAN_DEV=y

CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y

CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

內核配置：

cd kernel

make ARCH=arm64 menuconfig

make savedefconfig

選擇：Networking support ---> CAN bus subsystem support ( )--->CAN Device Drivers( ) ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

5. DTS 節點配置

5.1 主要參數:

interrupts = ;
轉換完成，產生中斷信號。
clock
時鐘屬性，用于驅動開關clk，reset屬性，用于每次復位總線。
pinctrl
配置CAN相關的引腳信息，功能復用

5.2 芯片級公共配置

kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can0: can@fea50000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = < 0x0 0xfea50000 0x0 0x1000 >;
	            interrupts = < GIC_SPI 341 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
	            clocks = < &cru CLK_CAN0 >, < &cru PCLK_CAN0 >;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = < &cru SRST_CAN0 >, < &cru SRST_P_CAN0 >;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = < &can0m0_pins >;
	            tx-fifo-depth = < 1 >;
	            rx-fifo-depth = < 6 >;
	            status = "disabled";
	    };
	
can1: can@fea60000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = < 0x0 0xfea60000 0x0 0x1000 >;
	            interrupts = < GIC_SPI 342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
	            clocks = < &cru CLK_CAN1 >, < &cru PCLK_CAN1 >;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = < &cru SRST_CAN1 >, < &cru SRST_P_CAN1 >;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = < &can1m0_pins >;
	            tx-fifo-depth = < 1 >;
	            rx-fifo-depth = < 6 >;
	            status = "disabled";
	    };
	
can2: can@fea70000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = < 0x0 0xfea70000 0x0 0x1000 >;
	            interrupts = < GIC_SPI 343 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
	            clocks = < &cru CLK_CAN2 >, < &cru PCLK_CAN2 >;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = < &cru SRST_CAN2 >, < &cru SRST_P_CAN2 >;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = < &can2m0_pins >;
	            tx-fifo-depth = < 1 >;
	            rx-fifo-depth = < 6 >;
	            status = "disabled";
	    };

compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅動。
compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅動。
assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率，如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M，信號更穩定。高于3M比特率的，時鐘設置200M就可以。
pinctrl配置：根據實際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。

5.3 板級配置

kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */
&can1 {
		status = "okay";
		assigned-clocks = < &cru CLK_CAN1 >;
		assigned-clock-rates = < 200000000 >;
		pinctrl-names = "default";
		pinctrl-0 = < &can1m1_pins >;      #根據原理圖進行配置
};

由于系統根據上述dts節點創建的CAN設備只有一個，而第一個創建的設備為CAN0

6. CAN通信測試

查詢當前?絡設備:

ifconfig -a

CAN啟動

ip link set can0 down   //關閉CAN

ip link set can0 type can bitrate 500000   #設置?特率500KHz

ip -details -statistics link show can0    #打印can0信息
	
ip link set can0 up     //啟動CAN

CAN發送

cansend can0 123#DEADBEEF            #發送（標準幀,數據幀,ID:123,date:DEADBEEF）

cansend can0 123#R                   #發送（標準幀,遠程幀,ID:123）
	
cansend can0 00000123#12345678       #發送（擴展幀,數據幀,ID:00000123,date:DEADBEEF）

cansend can0 00000123#R              #發送（擴展幀,遠程幀,ID:00000123）