來源：巷控

非標(biāo)項目中有非常多的運(yùn)動控制，根據(jù)系統(tǒng)配置、電機(jī)類型以及精度需求的不同主要有三種控制方式：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制、全閉環(huán)控制。

全閉環(huán)控制（Closed-Loop Control）是最可靠的閉環(huán)形式，當(dāng)需要高精度時，請使用全閉環(huán)控制。使用線性編碼器直接讀取機(jī)器（工件或工作臺）的位置并將讀取的位置與命令值（目標(biāo)值）進(jìn)行比較，從而控制電機(jī)。因此，無需補(bǔ)償電機(jī)與機(jī)械系統(tǒng)之間的齒輪齒隙、進(jìn)給螺桿螺距誤差或因進(jìn)給螺桿扭轉(zhuǎn)或膨脹引起的誤差。

半閉環(huán)控制（Semi Closed-Loop Control）和全閉環(huán)控制最大的區(qū)別就是檢測器的安裝位置。編碼器或其他檢測器連接在電機(jī)后面，編碼器檢測進(jìn)給絲杠（滾珠絲杠）的旋轉(zhuǎn)角度，并將其作為機(jī)器（工件或工作臺）行進(jìn)位置的反饋，這意味著不能直接檢測到機(jī)器的位置。這里有一個誤區(qū)，就是很多人認(rèn)為使用了伺服電機(jī)就是全閉環(huán)控制，雖然伺服電機(jī)自身是閉環(huán)系統(tǒng)，但是在運(yùn)動控制中，沒有直接檢測運(yùn)動部件的檢測器接到控制器上頂多只能算半閉環(huán)控制。如果連編碼器的反饋都沒接到控制器上，雖然使用了伺服電機(jī)，也只是開環(huán)控制，伺服電機(jī)的閉環(huán)跟控制無關(guān)。

開環(huán)控制（Open-Loop Control）一般是使用步進(jìn)電機(jī)代替伺服電機(jī)，沒有反饋編碼器，整體結(jié)構(gòu)簡單，可以較低成本的進(jìn)行定位控制，但是無法補(bǔ)償齒輪和滾珠絲杠的背隙和螺距誤差。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)失速時可能產(chǎn)生丟步，命令值與實際運(yùn)動之間會產(chǎn)生誤差。因此，開環(huán)控制僅適用于低精度、低速和較小負(fù)載變化的應(yīng)用。

審核編輯：湯梓紅