CAN總線調試時，根據數據的重要性，接收端可以專注于接收重要消息，提高效率。CAN報文幀是用一個標識符或一系列標識符來過濾的?？梢允褂肅AN總線軟件和芯片硬件過濾規則實現過濾功能。

?軟件過濾

struct can_filter filter[1];/* 規則：可以接收ID為0x200數據幀和錯誤幀 */
filter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;filter[0].can_id = 0x200 & CAN_SFF_MASK;filter[0].can_mask |= CAN_EFF_FLAG;
if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof(filter))){perror("setsockopt failed");exit(EXIT_FAILURE);}

軟件的配置可以在系統中檢查：

root@host:/root# ls /proc/net/can/rcvlist_all rcvlist_err rcvlist_inv reset_statsrcvlist_eff rcvlist_fil rcvlist_sff stats
root@host:/root# cat /proc/net/can/rcvlist_filreceive list 'rx_fil': (any: no entry) (can0: no entry) device can_id can_mask function userdata matches ident can1 200 800007ff 0000000095327ce0 00000000674196b1 0 raw (can2: no entry)

此處rcvlist_*為CAN協議中的接收器：struct receiver，包含軟件的過濾規則。
?硬件過濾芯片手冊：

硬件過濾方式在驅動：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c 中實現，具體代碼：

static int rockchip_canfd_start(struct net_device *ndev){ ...... rockchip_canfd_write(rcan, CAN_INT_MASK, 0);
/* RECEIVING FILTER, accept all */ rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE0, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK0, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE1, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK1, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE2, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK2, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE3, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK3, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE4, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK4, CAN_RX_FILTER_MASK); ......}

從以上代碼可以看出，每次執行CAN軟件都會重新配置CAN控制器寄存器不過濾任何數據。通過2個寄存器來實現硬件過濾：CAN_IDCODEn、CAN_RX_FILTER_MASK
RK3568 CAN控制器有6個過濾器，其中第一個過濾器默認使能，不受開關控制，其余過濾器需要使能對應的過濾器?？梢栽赾an軟件運行時，再去配置硬件過濾方式，如：

root@host:/root# ip link set can1 type can bitrate 1000000root@host:/root# ip link set can1 uproot@host:/root# candump can1 &# 只接收0x123 id的幀，不受開關控制root@host:/root# io -4 0xfe58003c 0x123root@host:/root# io -4 0xfe580040 0x0# 只接收0x124 id的幀，需開關控制root@host:/root# io -4 0xfe580120 0x124root@host:/root# io -4 0xfe580124 0x0root@host:/root# io -4 0xfe58011c 0x1

?系統優化1. 發送異常返回

系統CAN默認發送隊列：txqueuelen:10，有線網口該數值為1000。更小的數值，實時性更強。

在大量數據發送時，write函數經常異常返回，大部分原因是由于系統發送隊列內存不足，可以使用以下指令增大發送隊列：

root@host:/root# ip link set txqueuelen 500 dev can1

2. 接收數據丟失

接收隊列不足表現在read得到的數據不全，大部分情況為數據skb已經提供到receiver 隊列中，但是應用來不及取出，導致最終占滿所有可支配的內存大小，數據更新到了隊列中錯誤的位置。

可使用以下指令調整接收隊列大小：

root@host:/root# echo 1000000 > /proc/sys/net/core/rmem_maxroot@host:/root# echo 1000000 > /proc/sys/net/core/rmem_default

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