配置固定串口設(shè)備

在linux中設(shè)備接到哪個(gè)串口號(hào)上是隨機(jī)的，為解決這個(gè)問(wèn)題，可以先將N100 設(shè)備的串口號(hào)設(shè)置成固定的名稱(chēng)，避免后期需要重復(fù)的修改配置

修改串口號(hào)

從網(wǎng)上下載 CP21xxCustomizationUtility 軟件。

下面通過(guò) CP21xxCustomizationUtility 這個(gè) windows 上的軟件修改并固定

修改0003那個(gè)地方，然后點(diǎn)擊 Program Device

設(shè)備創(chuàng)建別名

外設(shè)對(duì)應(yīng)的串口名一般都是會(huì)變化的，為了避免手動(dòng)選擇，這里可以通過(guò)給 USB 設(shè)備創(chuàng)建別名的方式解決。

命名一個(gè)wheeltec_udev.sh 腳本文件

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0003", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="fdilink_ahrs"' >/etc/udev/rules.d/fdilink_ahrs.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

其中 ATTRS{serial}==”0003” 就是剛從0001改為的0003，其它信息沒(méi)有變，看上面的截圖

sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh

給這個(gè)腳本文件賦權(quán)

sudo sh wheeltec_udev.sh

執(zhí)行腳本

測(cè)試

把 WHEELTEC N100 模塊連接到 ROS 主控

在終端運(yùn)行：ll /dev 查看設(shè)備

結(jié)果現(xiàn)實(shí)已經(jīng)成功用 fdilink_ahrs 這個(gè)別名來(lái)代表慣導(dǎo)模塊了，后續(xù)不管接 到哪個(gè) USB 口，使用的時(shí)候均不需要考慮端口號(hào)變化問(wèn)題。