方向控制

典型環(huán)節(jié)對(duì)應(yīng)

由于車(chē)模結(jié)構(gòu)的不同，小車(chē)方向控制的各環(huán)節(jié)會(huì)有所區(qū)別，例如L車(chē)、B車(chē)的執(zhí)行結(jié)構(gòu)只有舵機(jī)；F車(chē)、E車(chē)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)只有驅(qū)動(dòng)輪；

而C車(chē)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)既有舵機(jī)又有驅(qū)動(dòng)輪。這里以C車(chē)為例，各自動(dòng)控制系統(tǒng)環(huán)節(jié)與小車(chē)實(shí)際對(duì)應(yīng)關(guān)系如下圖所示：

典型環(huán)節(jié)分析

給定環(huán)節(jié)與給定量

給定環(huán)節(jié)可以理解為電磁模塊和攝像頭模塊，給定量可以理解為小車(chē)位于直道行駛是的舵機(jī)控制占空比值或者攝像頭的理論中線值。

比較環(huán)節(jié)與偏差量

比較環(huán)節(jié)在智能車(chē)系統(tǒng)中可以理解為單片機(jī)的偏差計(jì)算函數(shù)，偏差量就是該函數(shù)計(jì)算出的誤差值。下面是電磁偏差計(jì)算代碼片。

// 此代碼一般放在定時(shí)其中斷，保證偏差計(jì)算的時(shí)序穩(wěn)定
//電感采集獲取賽道信息,三電感      000      000     000    //
  L=adc_once(ADC_P00, ADC_10BIT);//左電感值
    M=adc_once(ADC_P01, ADC_10BIT);//中間電感值
    R=adc_once(ADC_P05, ADC_10BIT);//右電感值
    My_Direction.NowError=50*(R-L)/(L+M+R);//**差比和**計(jì)算偏差
    //My_Direction.NowError就是偏差量

而攝像頭的偏差量主要是通過(guò)計(jì)算前瞻的數(shù)值與理想中值的差值或者計(jì)算曲率來(lái)獲取，這個(gè)部分打算后面專(zhuān)門(mén)出一篇描述攝像頭的文章，在此不做詳細(xì)描述。