MQTT 是 Message Queuing Telemetry Transport 的縮寫，是一種輕量級的、基于發布/訂閱模式的物聯網通信協議。

它具有以下特點：

?簡單易用：MQTT 的協議規范很簡單，易于學習和使用。

?可靠性高：MQTT 使用了 TCP 協議進行傳輸，具有較高的可靠性。

?低延遲：MQTT 使用了發布/訂閱模式，可以減少消息傳遞的延遲。

在機器人應用中，MQTT 可以用于以下場景：

?傳感器數據上傳：使用 MQTT 可以將傳感器數據上傳到云端或其他機器人系統。

?機器人控制：使用 MQTT 可以遠程控制機器人。

?機器人協作：使用 MQTT 可以實現多個機器人之間的協作。

MQTT 協議由三個主要部分組成：

?客戶端：MQTT 客戶端是發送和接收消息的應用程序。

?服務器：MQTT 服務器是處理消息的應用程序。

?主題： 主題是消息的路徑，用于區分不同類型的消息。

MQTT 協議使用發布/訂閱模式進行通信。發布者將消息發布到主題，訂閱者訂閱主題，并接收發布者發布的消息。

這一點跟ros2里面的topic非常類似

1. MQTT 客戶端

MQTT 客戶端可以是任何類型的應用程序，包括嵌入式設備、PC 應用程序和 Web 應用程序。MQTT 客戶端需要實現 MQTT 協議的三個主要功能：

?連接： 客戶端連接到 MQTT 服務器。

?發布： 客戶端發布消息到主題。

?訂閱： 客戶端訂閱主題，并接收發布者發布的消息。

2. MQTT 服務器

MQTT 服務器是一個運行 MQTT 協議的應用程序。MQTT 服務器需要實現 MQTT 協議的三個主要功能：

?連接： 服務器接受客戶端的連接請求。

?發布： 服務器將發布者發布的消息傳遞給訂閱者。

?訂閱： 服務器將訂閱者的訂閱信息存儲起來。

3. MQTT 主題

MQTT 主題是消息的路徑，用于區分不同類型的消息。主題的格式為：

/topic/［topic_name］

其中，topic_name 是主題名稱。主題名稱可以包含字母、數字、下劃線和點。

4. MQTT 消息

MQTT 消息由兩部分組成：

?報頭： 報頭包含消息的標識符、主題、QoS 等信息。

?數據： 數據是消息的內容。

QoS 是消息質量等級，用于控制消息的可靠性。QoS 有三個級別：

?0： 最多一次傳遞。

?1： 至少一次傳遞。

?2： 只有一次傳遞。