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北成新控丨ABB&安川伺服控制環(huán)路的增益調(diào)整及慣量匹配的使用技巧

北京北成新控 ? 2023-07-26 12:00 ? 次閱讀

伺服驅(qū)動器包括三個反饋環(huán)節(jié):位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)。最內(nèi)環(huán)(電流環(huán))的刷新速度最快,中間環(huán)節(jié)(速度環(huán))的刷新速度高于最外環(huán)(位置環(huán))的刷新速度。如果不遵守此設(shè)計原則,將會造成電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的震動或反映不良。伺服驅(qū)動器的設(shè)計中要確保電流環(huán)具備良好的閉環(huán)刷新性能,提高伺服響應(yīng)特性,一般伺服系統(tǒng)允許用戶對位置環(huán)、速度環(huán)的增益等參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。

wKgZomS_ZSuAAT1CAAD8r_Ut8Kg070.png伺服驅(qū)動器

速度環(huán)增益

增大速度環(huán)比例增益,則能降低轉(zhuǎn)速波動的變化量,提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度,保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運(yùn)行時的性能。在實(shí)際伺服系統(tǒng)中,速度環(huán)比例增益不能過大,否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。

位置環(huán)增益

位置環(huán)增益與伺服電機(jī)以及機(jī)械負(fù)載有著密切的聯(lián)系,通常伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益越高,電機(jī)運(yùn)行定位對于位置指令響應(yīng)的延時減小,位置跟蹤誤差值越小,定位所需時間越短,要求對應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)的剛性與安裝精度也必須提高。而且當(dāng)輸入的位置指令突變時,電機(jī)輸出變化劇烈,機(jī)械負(fù)載部分要承受較大的沖擊力。

慣量計算、慣性匹配

在伺服系統(tǒng)選型及調(diào)試中,常會碰到慣量計算問題,需滿足以下條件:

1.在伺服系統(tǒng)選型時,除考慮電機(jī)的扭矩和額定速度等因素外,我們還需要計算負(fù)載部分的總慣量,再根據(jù)機(jī)械的實(shí)際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇合適慣量的電機(jī);

2.在調(diào)試時正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機(jī)械及伺服系統(tǒng)最佳效能的前提,特別是在要求高速高精度的系統(tǒng)上表現(xiàn)尤為重要。這樣,就有了慣量計算和匹配的問題!那到底什么是“慣量匹配”呢?

(1)根據(jù)牛頓第二定律:力矩T=負(fù)載軸總慣量J×角加速度θ

由于電機(jī)選定后最大輸出T值不變,如果希望θ的值變大即加速度快響應(yīng)好,則慣量J的值應(yīng)該盡量小。

(2)負(fù)載軸的總慣量J=伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量JM+負(fù)載慣量JL

數(shù)控機(jī)床為例,負(fù)載慣量JL由工作臺及上面裝的夾具、工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動件的慣量組成。JM為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量,伺服電機(jī)選定后,此值就為定值,而JL則隨工件等負(fù)載改變而變化。

慣量匹配有什么影響又如何確定呢?

1.傳動及負(fù)載慣量對伺服系統(tǒng)的精度、穩(wěn)定性及動態(tài)響應(yīng)都有影響,慣量大,系統(tǒng)的機(jī)械常數(shù)大,響應(yīng)慢,會使系統(tǒng)的固有頻率下降,容易產(chǎn)生諧振,因而限制了伺服帶寬,影響了伺服精度和響應(yīng)速度,慣量的適當(dāng)增大只有在改善低速爬行時有利,因此,機(jī)械設(shè)計時在不影響系統(tǒng)剛度的條件下,應(yīng)盡量減小慣量。

2.衡量機(jī)械系統(tǒng)的動態(tài)特性時,慣量越小,系統(tǒng)的動態(tài)特性反應(yīng)越好;慣量越大,電機(jī)的負(fù)載也就越大,越難控制,機(jī)械系統(tǒng)部分的慣量需和電機(jī)慣量相匹配才行。不同的機(jī)構(gòu),對慣量匹配原則有不同的選擇,且有不同的作用表現(xiàn)。例如,CNC數(shù)控系統(tǒng)通過伺服電機(jī)作高速切削時,當(dāng)負(fù)載慣量增加時,會發(fā)生:

(1)控制指令改變時,電機(jī)反饋速度滯后指令速度,跟隨偏差增加;
(2)電機(jī)反饋速度波動加劇;

一般日系伺服電機(jī)通常狀況下,
a.當(dāng)JL≦ 3xJM,電機(jī)的可控性好響應(yīng)高
b.當(dāng)JL>3xJM且JL<10×JM,電機(jī)的可控性會些微降低
c當(dāng)JL≧ 10×JM,電機(jī)的可控性會明顯下降

不同的機(jī)構(gòu)動作及加工質(zhì)量要求對JL與JM大小關(guān)系有不同的要求,慣性匹配的確定需要根據(jù)機(jī)械的工藝特點(diǎn)及加工質(zhì)量要求來確定。

伺服控制時產(chǎn)生抖動和異響時的處理方法

1.當(dāng)伺服電機(jī)在零速時發(fā)生抖動和嘯叫,應(yīng)該是增益設(shè)高了,可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了,最大可能是動力線相序不正確。

2.伺服電機(jī)運(yùn)行定位中速度環(huán)和位置環(huán)問題引起的抖動,位置環(huán)增益、速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。當(dāng)增益越大,速度越大,慣性力越大,偏差越小,越容易產(chǎn)生抖動。設(shè)定合適的增益可維持速度響應(yīng),不易產(chǎn)生抖動且加工精度高,過小的增益會降低系統(tǒng)響應(yīng)和加工定位精度。

3.負(fù)載慣量引起的抖動,大直徑轉(zhuǎn)臺、帶輪等機(jī)械結(jié)構(gòu)引起負(fù)載慣量增大。大轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機(jī)傳動系統(tǒng)的剛性影響很大,固定增益下,轉(zhuǎn)動慣量越大,剛性越大,越易引起電機(jī)抖動;轉(zhuǎn)動慣量越小,剛性越小,電機(jī)越不易抖動。可通過更換較小直徑的帶輪、絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機(jī)不抖動。

4.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為兩種情況:

(1)電機(jī)空載抖動:

a.電動機(jī)安裝基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。

b.電機(jī)軸彎曲或風(fēng)扇葉片損壞,破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

(2)電機(jī)加負(fù)載后抖動,一般是電機(jī)軸受軸向力或徑向力影響,可檢查以下部位是否存在異常:

a.檢查同步帶輪或聯(lián)軸器是否有轉(zhuǎn)動不平衡,有無反向間隙。

b.檢查聯(lián)軸器,絲桿、導(dǎo)軌等中心線和平行度,減小電機(jī)軸反作用力。

c.檢查同步帶或齒輪嚙合是否過緊,減小電機(jī)軸徑向力。

d.檢查機(jī)械部分(絲母,導(dǎo)軌)的潤滑狀態(tài),定期補(bǔ)充潤滑油。

以上機(jī)械問題都需要機(jī)械進(jìn)行調(diào)整和改進(jìn),提高機(jī)械部分精度降低伺服系統(tǒng)的振動和異響。

關(guān)于北成新控

北京北成新控伺服技術(shù)——臺灣apex減速機(jī),ABB伺服電機(jī)、變頻器,日本哈默納科減速機(jī)、執(zhí)行元件北京核心代理商!提供人機(jī)界面,運(yùn)動控制,交直流驅(qū)動,機(jī)械傳動,光柵測量成套運(yùn)動控制技術(shù)解決方案!

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