大家好，我是【廣州工控傳感★科技】RVIT15-60角度傳感器事業部，張工。

RVIT15-60角度傳感器采用四個印刷電路線圈和一個輕質導電擾流板來實現超高性能和低轉動慣量。傳感器工作時，輕質擾流板會隨著傳感器軸旋轉，從而改變印刷電路線圈的電感。產生的變化通過獲得專利的自動處理電路加以精密測量。該信號隨后被轉換為與轉軸角度成正比的線性直流電壓輸出。

RVIT15-60 角度傳感器的主體上有一個孔，可以安裝樂高軸。 當連接到RCX時，角度傳感器每旋轉 1/16 轉軸就會計數一次。向一個方向轉動時，計數增加，轉動方向改變時，計數減少。 計數與角度傳感器的初始位置有關。 初始化RVIT15-60角度傳感器時，其計數值設置為0，如果需要，您可以通過編程將其重置。

如果RVIT15-60角度傳感器連接到電機和車輪之間的任何驅動軸，則必須將正確的齒輪比計入讀數中，舉一個計算的例子，在您的機器人上，電機以 3:1 的傳動比連接到主輪。角度傳感器直接連接到電機。所以它與驅動輪的傳動比也是3:1。 即RVIT15-60角度傳感器旋轉3圈，主動旋轉1圈。RVIT15-60角度傳感器每轉16個單位，所以16*3=48個增量相當于驅動輪轉一圈。

現在，我們需要知道齒輪的周長來計算行進的距離。幸運的是，每個樂高齒輪輪胎上都標有自己的直徑。我們選擇了最大的軸輪，直徑為81.6CM（樂高使用公制單位），所以它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現在已知量就在那里：齒輪行進的距離是 48 除以角度記錄的增量，然后乘以256。讓我們總結一下。 令R為角度傳感器的分辨率（每轉計數），G為角度傳感器與齒輪之間的傳動比。我們將I定義為角度傳感器每轉一圈的增量。即：I=G×R；

您可以輕松測量位置和速度。 當輪子連接到機器人上（或齒輪用于移動機器人）時，機器人已經移動的距離可以從旋轉角度和輪子周長數中推斷出來。 然后您可以將距離轉換為速度，也可以將其除以經過的時間。 其實計算距離的基本方程是：距離=速度×時間； 由此我們可以得到：速度=距離/時間。

控制車輪的RVIT15-60角度傳感器可以間接檢測障礙物。原理很簡單：如果電機在運轉而齒輪不轉動，則說明您的機器被障礙物擋住了。這種技術使用起來非常簡單，而且非常有效；唯一的要求是移動的輪子不要在地板上滑動（或滑動太多次），否則您將無法檢測到障礙物。如果在電機上安裝一個惰輪，則可以避免此問題，車輪不是由電機驅動而是由設備的運動驅動：如果在驅動輪旋轉期間惰輪停止，則您遇到了障礙物。

RVIT15-60角度傳感器在許多情況下都非常有用：控制手臂、頭部和其他可移動部件的位置。值得注意的是，當運行速度過慢或過快時，RCX 在準確檢測和計數方面都會受到影響。事實上，問題不在于RCX，而在于它的操作系統，如果速度超過其指定的限值，它會丟失一些數據。Steve Baker通過實驗證明，50到300轉的轉速是比較合適的范圍，在這個范圍內不會出現數據丟失的問題。 但是，在12rpm以下或1400rm以上的范圍內，會出現一些數據丟失的問題。在12rpm到50rpm的范圍內，RCX也偶爾會出現數據丟失的問題。