直坐標機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉塔式手爪，實現精準的機床裝夾和收料。而在實際應用中會遇到哪些問題，有哪些優缺點呢？下面簡單概述一下：

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一、直坐標機械手的優點

1、采用高強度結構鋼，整體強度高，不易振動搖晃。滾輪導軌運動機構，承載能力極強，剛性極佳。2、安裝調整要求低，相比于繁雜的關節機器人，結構設計便于人員理解、操作簡單、維護方便。

3、壽命長，不會像普通直線導軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞。

4、可配置為全閉環系統，即會實時檢測機械手控制系統發出指令和實際位置是否一致（如非全閉環、齒輪損壞等實際不移動不準確，而控制系統無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發生安全事故。

5、便于維護，導軌極易維護，即使損壞更換也極其方便。

6、直坐標機械手一般架在設備上方，不占用地面空間，更利于車間規劃和作業的便利性。

7、性價比高，相對于同等負重的關節機器人，桁架機械手的造價成本更低。

二、直坐標機械手的缺點

直坐標機械手的高度和長度，以及機械手臂的活動行程一般根據機床外形的寬度和高度以及機床的結構尺寸量身定制，直坐標機械手的這種特性導致其只適用于一種機床或者適用于外形尺寸接近（相差不超過100mm）和結構都大致相同的機床。直坐標機械手較大的缺點就是通用性較差。