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機器狗是一種結合了仿生學和人工智能的仿生四足機器人，其外形與四足動物相似，由于其運動擺脫了輪式和履帶式的設計，機器狗的機動性更為強大，能夠靈活地完成多種復雜的運動，并能夠在不同的地理環境中自主行走，甚至穿越人類無法抵達的極限環境，因而可用于服務、工程、安防、醫療、智能物流等領域。

根據我國《新一代人工智能發展規劃》，預計到2030年，我國人工智能核心產業規模將超過1萬億元，帶動相關產業規模超過10萬億元。也正是因為其廣闊的市場應用前景，近幾年國內科技公司紛紛入局仿生四足機器人市場。在2021年的春節聯歡晚會上，宇樹科技“犇犇”的亮相賺足了全國人民的眼球，而小米推出的萬元機器狗“鐵蛋”更是加快了仿生機器人向消費領域滲透的進程。

小米機器狗“鐵蛋” | 圖源小米官網（侵刪）

機器狗通常由主控MCU、伺服、關節電機和傳感器等多種設備組成，一般采用CAN、485或其他工業以太網協議進行通訊。CAN協議是目前國際應用最廣泛的現場總線之一，它采用雙線串行通訊協議，可以為串行通信網絡提供有效的分布式控制或實時控制。相較于其他通訊協議，CAN通訊具有魯棒性較高、實時性強、抗干擾能力強和具備可靠的錯誤處理和檢錯機制等優勢。從下方的圖片中可以看出，小米仿生機器人“鐵蛋”中便大量使用了CAN總線技術。

小米機器狗“鐵蛋”硬件架構圖 | 圖源網絡（侵刪）

隨著實際應用對傳輸速率和帶寬的要求越來越高，CAN總線漸漸顯得力不從心。為了彌補CAN總線的不足并兼容傳統CAN總線、減少研發和移植的成本，CAN FD應用而生。CAN FD協議引入了經過調整的CAN數據幀，每個數據幀最多支持64個字節，并支持雙比特率從而提升速度。此外，CAN FD使用改進的循環冗余校驗（CRC）和“受保護的填充位計數器”，從而降低了未被檢測到的錯誤的風險。

HongKe

虹科PCANminiPCIe解決方案

HongKe Solution

虹科PCAN miniPCIe FD是具有PCI高速mini插槽的CAN接口，能夠快捷地為機器狗控制系統中的工控機或單板電腦擴展CAN通道，并確保高速率。憑借其節省空間的格式，該板卡是將嵌入式系統連接到多達四個CAN FD和CAN網絡的理想解決方案。計算機和CAN側之間有高達300伏的電流隔離。該板卡有單通道、雙通道或四通道版本。