背景介紹

多機通信是ROS的基礎能力之一，相比于ROS1，ROS2通過非常簡單的配置即可實現多機通信。

對于兩個安裝了ROS2（或者地平線的TogetherROS）的設備，設備的IP地址在同一網段，并且ROS_DOMAIN_ID相同（如果不設置，默認是0），即可實現設備之間通過ROS2通信。

下面介紹X3派和PC虛擬機都連接無線wifi網絡的情況下，通過ROS2實現跨設備通信。

準備工作

X3派

• 已安裝Ubuntu 20.0.4系統，安裝方法：1. 快速開始 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
• 已安裝ROS2 Foxy，推薦安裝地平線基于ROS2 Foxy深度優化和擴展的TogetherROS，安裝速度更快。安裝方法：2.2. 通過DEB包安裝 — 地平線機器人平臺用戶手冊 1.0 文檔 (horizon.ai)
• 已連接wifi，連接方法：2. 系統配置 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)

PC虛擬機

• PC宿主機為windows，使用VMware workstation 15.5舉例說明。
• 虛擬機已安裝Ubuntu 20.0.4系統。
• 虛擬機已安裝ROS2 Foxy。

操作方法

• PC宿主機斷開有線連接，和X3派連接同一wifi。
• 虛擬機網絡設置成橋接&復制物理網絡連接狀態：

• 啟動虛擬機。

結果分析

查看X3派的IP地址：

查看PC虛擬機中Ubuntu的IP地址：

連接同一wifi后，X3派和PC虛擬機中Ubuntu的IP地址相同。開始測試X3派和PC虛擬機之間通過ROS2進行通信。

X3派發布消息：

PC端訂閱消息：

可以看到，PC端的ROS2 Foxy訂閱到了X3派TogetherROS發布的消息，說明兩個設備在連接同一wifi的情況下，通過ROS2跨設備通信成功。

本文轉載自地平線開發者社區

原作者：zhuk

原鏈接：https://developer.horizon.ai/forumDetail/98129467158916230