平臺：樹莓派 bcm2835 Raspberry Pi 3 Model B Rev 1.2

I2C是Philips開發的一種兩線通信協議，常用于一些對速度要求不高的小型器件上。SMBus是系統管理總線，基于I2C協議，大部分情況下二者兼容。

這次使用mpu6050作為I2C外設，學習Linux下I2C的應用開發。 樹莓派默認I2C可能沒有打開，需要配置重啟，具體方法這里不贅述。最終會在/dev下生成i2c-1設備。

1、需要的頭文件

2、打開I2C設備

打開設備文件與打開普通文件沒有區別，使用open函數以讀寫的方式打開，返回值是該設備文件的文件描述符。

3、設置從設備的地址

每個I2C設備都有一個設備地址，使用ioctl函數設置這個地址。

4、讀寫設備

到這里就可以讀寫設備了，Linux提供兩種方式。

a.使用write和read函數

b.使用smbus提供的函數

第一步的頭文件就是給這里提供支持的。使用這種方式需要安裝額外的庫，網上說需要安裝libi2c-dev，我沒驗證，請知道的指點一二。我這里安裝了i2c-tools工具，并且下載了i2c-tools的源碼并編譯安裝過，所以庫和頭文件都有了，現在也搞不清是哪一步操作安裝的了。

Linux官方文檔是推薦這種方式的，smbus提供了下面幾個函數。

5、編譯

使用smbus編譯需要額外的參數-Llib和-li2c，否則提示找不到smbus提供的函數。我用了makefile方便編譯，當然使用gcc直接編也可以。

其他：

i2c相關的頭文件在/usr/include/linux下

smbus相關的頭文件在/usr/local/include/i2c下

tips：學習如何使用Linux最好的資料應該是Documentation，至少從spi和i2c的應用開發角度看是這樣，再結合man手冊，很多問題都能解決。網上搜索的東西太亂太雜，作為輔助手段還行。