今天這篇文章我們來(lái)編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的電機(jī)控制函數(shù)塊，并將其下載到倍福CX5020控制器進(jìn)行測(cè)試，以熟悉TwinCAT3環(huán)境下基本的編程步驟。

打開(kāi)TwinCAT3（TC3），按照上一篇文章《倍福PLC學(xué)習(xí)：掃描EtherCAT I/O子站并測(cè)試模塊》介紹的內(nèi)容新建工程項(xiàng)目并掃描EtherCAT子站，項(xiàng)目名稱為“motorControl”。

在左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)的“PLC”節(jié)點(diǎn)下右鍵單擊，選擇“Add new item（添加新內(nèi)容）”，添加新的PLC項(xiàng)目，命名為“CPU1”，如下圖所示：

添加完成后，“CPU1 Project”中會(huì)有POUs、GVLs、DUTs等文件夾。其中，POU是程序組織單元，GVL是全局變量列表，UDT是用戶自定義變量。我們計(jì)劃編寫(xiě)一個(gè)電機(jī)控制的函數(shù)塊，因此在“POUs”文件夾右鍵單擊，在彈出的對(duì)話框中選擇“添加（Add）”→“POUs”，如下圖所示：

在彈出的“添加POU”對(duì)話框中，選擇功能塊（Function Block），命名為motorControl，編程語(yǔ)言選擇ST語(yǔ)言，如下圖所示：

在函數(shù)塊motorControl中聲明變量，其中：

VAR_INPUT是輸入變量，包含電機(jī)啟動(dòng) 、停止信號(hào)；

VAR_OUTPUT是輸出變量，包含輸出信號(hào)（線圈）；

VAR_STAT是靜態(tài)變量，包含沿信號(hào)檢測(cè)變量；

如下圖所示（注意變量不區(qū)分大小寫(xiě)）：

編寫(xiě)代碼如下圖所示：

為了分配參數(shù)，我們新建全局變量列表：GVL1，并添加變量如下圖所示：

接下來(lái)要在主函數(shù)（MAIN）中調(diào)用電機(jī)控制函數(shù)塊。首先在變量列表中聲明motorControl的實(shí)例，命名為“motorControl1”，編寫(xiě)控制代碼如下圖所示：

單擊工具欄“Build”→“Build CPU1”編譯PLC程序。

單擊工具欄“PLC”→“Download”下載PLC程序。

單擊工具欄“PLC”→“Login”登錄到在線狀態(tài)，或者工具欄的快捷按鈕，如下圖所示：

如果PLC處于未運(yùn)行狀態(tài)，單擊“Start（啟動(dòng)）”使其運(yùn)行。本例程為了給出電機(jī)啟動(dòng)信號(hào)，我們將全局變量“startBtn1”的“Prepared Value”設(shè)置為“TRUE”，并單擊工具欄“Write Values”按鈕將該值寫(xiě)入到PLC中，如下圖所示：

此時(shí)可以看到主程序MAIN中電機(jī)輸出信號(hào)為TRUE，如下圖所示：

如果想讓函數(shù)輸出對(duì)應(yīng)到實(shí)際的輸出模塊，在“CPU 1 instance”→“PLCTask Outputs”→“GVL1.coilKM”，將其對(duì)應(yīng)到“Linked to”指定的輸出模塊即可。

好了，關(guān)于倍福PLC編寫(xiě)函數(shù)塊及簡(jiǎn)單調(diào)試就先介紹到這里。