粒子濾波器方法通常用于視覺跟蹤。從統計角度來看，它是一種順序蒙特卡羅重要抽樣方法，用于根據觀測序列估計動態系統的潛狀態變量。

粒子濾波步驟：

1. 初始狀態：用大量粒子模擬X（t），粒子在空間內均勻分布；
2. 預測階段：根據狀態轉移方程，每一個粒子得到一個預測粒子；
3. 校正階段：對預測粒子進行評價，越接近于真實狀態的粒子，其權重越大；
4. 重采樣：根據粒子權重對粒子進行篩選，篩選過程中，既要大量保留權重大的粒子，又要有一小部分權重小的粒子；
5. 濾波：將重采樣后的粒子帶入狀態轉移方程得到新的預測粒子，即步驟2。

審核編輯 黃昊