KSS15066

調零開關處電平出乎意料地低

原因: 參考點開關臟污

解決方案: 清潔參考點開關

如未進行零點復歸測試，參考點開關至少被觸發(fā) 5 分鐘，因參考點開關的接近開關表面臟污，例如金屬粉塵或焊渣。

原因: 零點復歸測試的輸入端配置錯誤

解決方案: 更改安全配置

原因: 參考點組未示教

解決方案: 示教參考點組

參考點組未示教。必須針對參考點組示教下列點：

? 運動至參考點開關

? 參考位置

? 離開參考點開關

原因: 參考點開關安裝錯誤或移位

解決方案: 重新安裝或校準參考點開關

未進行零點復歸測試，參考點開關被觸發(fā)至少 5 分鐘。參考點開關安裝在錯誤的位置上或被移動。

1. 接近參考點位置。

2. 檢查參考點開關的兩個接近開關表面是否被按鍵觸發(fā)（觸發(fā)板或工具）。

安裝并調整參考點開關，使機器人到參考點位置時同時觸發(fā)參考點開關的兩個接近開關表面。

原因: 參考點開關損壞

解決方案: 更換參考點開關

未進行零點復歸測試，參考點開關被觸發(fā)至少 5 分鐘。參考點開關損壞。

相關變量：

$MasteringTest_Switch_OK

檢查參考開關的功能

TRUE =參考開關正常。

FALSE =參考開關故障。

默認值：TRUE

$MasteringTest_Active

掌握測試的狀態(tài)

TRUE =參考測試處于活動狀態(tài)。

FALSE =沒有參考測試處于活動狀態(tài)。

$MasteringTest_Group

參考組號當前在參考位置

0：參考位置中沒有參考組

1 ... 3：該編號在參考位置的參考組

VASS標準的KUKA安全機器人安全歸零程序：

開始安全尋參

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

......

4: Tech_ SafeRobot JustageschalterGruppe 1 aktivieren EIN開始安全尋參

......

VW_USR_R (#USR_ADV,109,31,1,1,1,1,1,TRUE)

結束安全尋參

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

......

3: Tech_ SafeRobot Justageschalter deaktivieren EIN結束安全尋參

VW_USR_R (#USR_ADV,109,34,1,1,1,1,1,TRUE)

參考點位置必須根據(jù)以下標準進行選擇：

? 參考點開關的位置和觸發(fā)板不會妨礙機器人的工作。

? 軸在參考點位置處不得彼此位于奇點內。

? 參考點開關的兩個接近開關表面在參考點位置處由觸發(fā)面觸發(fā)（觸發(fā)板或工具）。

? 同一個參考點組中的所有軸位于參考點位置，以便觸發(fā)參考點開關。

? 機器人軸在參考點位置處距零點標定位置至少有 ±5°（旋轉軸）或±15 mm（線性軸）。

? 參考點開關的位置位于機器人運動范圍內。

在參考點位置與參考點開關的間距最大允許為 2 mm。若間距更大，則參考點開關不會觸發(fā)。

通過外部零點標定進行零點復歸測試

如果已配置通過外部零點標定進行零點復歸測試，則無法使用安全配置中保存的參考點位置驗證零點標定。沒有用于執(zhí)行零點復歸測試的 KRL 程序。

系統(tǒng)集成商必須檢查本身作為安全功能組成部分的上級控制系統(tǒng)中的零點標定，并通過機器人控制系統(tǒng)的安全輸入信號確認已成功執(zhí)行的零點復歸測試。

為了通過上級控制系統(tǒng)進行外部零點標定確認，配置了安全輸入端 EJB（外部零點標定確認）。通過以下接口可提供 EJB 信號：

? 以太網(wǎng)安全接口

? 可與安全接口 X13 組合使用的接口 X42

如要確認零點標定，必須在輸入端 EJB 上生成一個正脈沖。脈沖必須至少為350 ms 長，允許最長為 5 s。當 EJB 信號從“邏輯 0”切換為“邏輯1”，并且在該時間段內重新切換回“邏輯 0”時，零點復歸測試已成功確認。

是否需要確認零點標定，可由上級控制系統(tǒng)通過安全輸出信號 RR（機器人已回參考點）和 SO（安全選項已激活）確定。

如果安全輸出端 RR 為“邏輯 0”，則需要確認零點標定。然而，輸出端 RR在以下情況下也為“邏輯 0”：

? 機器人控制系統(tǒng)已關閉或尚未完全啟動（準備就緒）。

? 安全選項未激活，因為安全監(jiān)控已關閉。

建議另外測試安全輸出端 SO（安全選項已激活）。在使用以太網(wǎng)安全接口時，也可以測試安全輸出信號 PSA（安全接口已激活）。如果安全輸出端 SO或 PSA 為“邏輯 1”，則安全輸出端 RR 的狀態(tài)也有效。

1 上級控制系統(tǒng)

2 信號“零點標定正常”

3 脈沖發(fā)生器

4 機器人控制系統(tǒng)

為了執(zhí)行外部零點標定確認，必須執(zhí)行以下步驟：

1 定義參考點位置并將其保存在上級控制系統(tǒng)中。

2 在機器人控制系統(tǒng)要求進行零點復歸測試時駛至參考點位置（通過一個需要單獨編制的 KRL 程序）。

3 將機器人和附加軸的實際位置與上級控制系統(tǒng)中保存的參考點位置作比較并檢查位置是否一致。

4 如果位置調整成功，則通過上級控制系統(tǒng)確認零點復歸測試：將安全輸入端 EJB 上的確認脈沖發(fā)送至機器人控制系統(tǒng)。

5 如果位置調整失敗，則機器人不得繼續(xù)移動：在機器人控制系統(tǒng)方面通過上級控制系統(tǒng)采取合適的措施，例如撤銷運行許可。

外部零點標定確認的信號波形：

顯示的信號波形針對以下情況：

? 安全輸出信號 RR 由上級控制系統(tǒng)進行評估。

? 機器人口控制系統(tǒng)要求零點復歸測試。信號 RR 從“邏輯 1”切換至“邏輯 0”。

? 上級控制系統(tǒng)通過 EJB 脈沖信號確認已成功執(zhí)行的零點復歸測試。

? 信號 RR 從“邏輯 0”切換至“邏輯 1”。顯示信息 零點復歸測試已成功完成。

1 要求零點復歸測試。

2 外部零點標定確認開始。

3 已確認零點復歸測試成功執(zhí)行。

審核編輯：劉清