完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。ＫＵＫＡＣ４機器人通過技術輔助工具 EMD，可為任何一根在 機械零點位置的軸指定一個基準值 （例如：0°）。因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。

所有機器人的零點標定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同。

機械零點位置的角度值：

零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。在此過程中軸將一直運動，直至達到機械零點為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。

1． EMD （電子控制儀）

2．測量筒

3．探針

4 ．測量槽

5．預零點標定標記

為何要學習偏量？

由于固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比，其位置會有所區(qū)別。這些相當于幾個增量的區(qū)別將影響到機器人的精確度。

“ 偏量學習 ” 即帶負載進行。與首次零點標定 （無負載）的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行 “ 偏量學習 ”。對于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時進行“ 偏量學習 ”。

Mastery.logMastery.log 零點標定偏量值文件位于硬盤的目錄 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零點標定的特定數(shù)據(jù)：

１． 時間戳記 （日期，時間）

２．軸

３． 機器人的系列號

４． 工具編號

５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )

６． Mastery.log 舉例：

Date: 22.03.11 Time: 1010

Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5

(Encoder Difference: -0.001209)

Date: 22.03.11 Time: 1044

．．．．．．

只有經(jīng)帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對每種負荷情況進行偏量學習！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分配了一個工具編號。

首次零點標定：

投入運行 > 零點標定 > EMD > 首次零點標定。

機器人移到預零點標定位置．

從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 EMD 可用作螺絲刀。）將 EMD 擰到測量筒上。

測量導線連到 EMD 上，并連接到機器人接線盒的接口 X32 上。

點擊 零點標定。

按確認開關和啟動鍵 （啟動正向運行）。

當 EMD 識別到測量切口的最低點時，則已到達零點標定位置。機器人自動停止運行。數(shù)值被儲存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經(jīng)校正完成了。