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1. 功能描述

本文提供的示例所實現的功能為：用手機APP遙控斜三角履帶底盤樣機實現移動，包括前進、停止、后退、原地左轉、原地右轉。

2. 電子硬件

在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴展板、7.4V鋰電池、藍牙串口模塊

為斜三角履帶底盤樣機安裝藍牙串口模塊，斜三角履帶底盤樣機有兩種擺放方式：

車身右側為安裝了藍牙串口模塊的主控板，左側控制板請忽略

3. 示例程序

編程環境：Arduino 1.8.19

程序通過使用if語句來判斷讀取到的串口的不同字符值來匹配不同的動作，從而實現對機器人的遠程控制。

接收到“1”的時候，執行前進；

接收到“2”的時候，執行后退；

接收到“3”的時候，執行左轉；

接收到“4”的時候，執行右轉；

接收到“5”的時候，執行停止；

手機APP的鍵值按上述規則進行配置，然后單片機接收到不同的信息，對應執行不同的動作。

例程代碼（robot_ble_control.ino）如下：

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-9-28 https://www.robotway.com/
------------------------------
實功能：從串口（藍牙）接收字符，根據不同字符分別做出前進、后退、停止、原地左轉、原地右轉的動作。
-----------------------------------------------------
實驗接線：
左輪：D9，D10
右輪：D5，D6。
------------------------------------------------------------------------------------*/
int _ABVAR_1_Bluetooth_data = 0 ;
void Left();
void Stop();
void Right();
void Back();
void Forward();
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
_ABVAR_1_Bluetooth_data = Serial.parseInt() ;
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) > ( 0 ) ))
{
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 1 ) ))
{
Forward();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 2 ) ))
{
Back();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 3 ) ))
{
Left();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 4 ) ))
{
Right();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 5 ) ))
{
Stop();
}
}
}
void Right()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Back()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Left()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Forward()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Stop()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

審核編輯黃昊宇

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