該程序顯示怎樣通過觸發(fā)器激活扭矩模式。（在后臺(tái)中，在工藝程序包 KUKA.ServoGun 中使用可對(duì)比的程序。即用戶不必對(duì)其進(jìn)行編程。） 主程序： ?1 DEF SPOT() ?2 DECL BOOL error_occurred ? ?... ?3 Interrupt DECL 1 WHEN $stopmess DO resume_subprog() 如果出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤，則應(yīng)調(diào)用 resume_subprog()。 ?4 Interrupt ON 1? ?5 REPEAT ?6? error_occurred = false ?7? SPOT_MOVE()調(diào)用焊接程序 SPOT_MOVE()。 8 UNTIL error_occurred == false

如果出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤 （即在 error_occurred == true 時(shí)），則重復(fù) SPOT_MOVE()。

焊接程序：

1 DEF SPOT_MOVE()

...

2 TorqLimWeld = {lower -1000, upper 1000 , monitor #off}

3 i = 6+EG_EXTAX_ACTIVE

...

4 LIN P_APPROX C_DIS

5 $VEL_EXTAX[EG_EXTAX_ACTIVE]=EG_MAX_CONST_VEL[EG_EXTAX_ACTIVE]

6 LIN P_APPROX C_DIS

7 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO SET_TORQUE_LIMITS(i,

TorqLimWeld) PRIO = -1

在焊鉗觸碰工件前不久，減小轉(zhuǎn)矩。

8 LIN P_PART C_DIS

9 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO START_TIMER_SPOT() PRIO=82

10 LIN P_PRESSURE C_DIS

11 LIN P_WELD建立壓力，然后進(jìn)行焊接。

12 WAIT FOR EG_TRIGGER_END焊接計(jì)時(shí)器發(fā)出焊接完成信號(hào)。

13 RESET_TORQUE_LIMITS(i)

取消扭矩限制并重新接通正式的監(jiān)控。此外，使額定位置與實(shí)際位置相適應(yīng)。 14 Interrupt OFF 1

15 LIN P_PART C_DIS

16 END

提交程序：伺服焊鉗建立壓力 E1 在 ASYPTP {E1 10} 時(shí)已同步。 或者：$ASYNC_MODE 已配置 （位 0 = 1），以使在 ASYPTP 時(shí)在提交解釋器中隱含地將軸設(shè)定為同步。 1 IF $PRO_STATE1==#P_FREE確保沒有選擇機(jī)器人程序。 2 SET_TORQUE_LIMITS(7,{upper 1000, monitor #off }) 限制正扭矩并關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。 3 ASYPTP {E1 10}沿工件后目標(biāo)點(diǎn) {E1 10} 方向移動(dòng)。建立對(duì)工件的壓力。 ... 4 RESET_TORQUE_LIMITS(7) 取消扭矩限制并重新接通正式的監(jiān)控。此外，使額定位置與實(shí)際位置相適應(yīng)。 解釋器在 RESET_TORQUE_LIMITS(7) 中等至異步運(yùn)動(dòng)已結(jié)束。 只在如此之后才進(jìn)行額定 / 實(shí)際匹配。因此，不需要在 RESET… 之前編程設(shè)定 WAIT FOR $ASYNC_STATE == #IDLE。 5 ASYPTP {E1 -10}重新打開焊鉗。 6 ENDIF