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伺服電機是激光切割系統中的核心器件之一，相當于機器的“四肢”，而控制系統則是機器的“大腦”，“大腦”與“四肢”的配合則至關重要了，配合的好，機器的性能才能充分釋放，達到預期的目的；另一方面，伺服電機的性能調試工作也非常重要，一款簡單實用的伺服調試軟件，不僅僅能簡化伺服調試工作，而且也能快速的與控制系統形成閉環，達到事半功倍的作用。

在以前的激光切割機調試過程中，伺服調試也是整臺設備調試耗時比較長且比較困難的工作。我們通常會面臨以下諸多問題：

各家伺服電機和伺服驅動器的接線方式？伺服驅動器通訊方式是脈沖還是總線？修改參數是通過伺服調試軟件還是通過顯示面板按鈕？伺服電機剛性強弱及插補精度？切割效果如何優化？面對目前激光切割市場種類繁多的伺服驅動和電機，我們的電裝人員總是不知道該給驅動中壓供電還是高壓供電，也不理解為什么有的伺服驅動器連到控制器需要接一推線纜，有的只需要一根網線？

為保證機床運行精度達到客戶要求，很多時候，我們的調試人員調試伺服都是通過數據線連接著筆記本電腦，蹲在伺服電氣柜旁一遍一遍的調試參數。運動的跟隨誤差，圓弧的精度，拐角的過沖等現象，都和伺服參數密切相關，都需要通過調節伺服的增益來優化。然而目前激光切割市場伺服電機品牌五花八門，其對應的伺服驅動器及驅動調試軟件各不相同，這就要求調試人員對各種品牌的調試軟件及調試參數要了解，大大提高了調試人員的難度。而且很多調試人員調整伺服參數都是憑借經驗或試一試的方式，對于各種伺服參數對切割效果的理解都是模棱兩可的，也比較難找到系統專業的教程，所以在調試的時候困難叢叢。

針對以上問題，德國BECKHOFF提供了基于PC的EtherCAT總線數控系統，通過網線數據傳輸的方式控制伺服電機，大大簡化了伺服的接線方式。帶有EtherCAT總線接口的伺服驅動器可通過EtherCAT總線傳輸PID相關參數，為方便調試各家伺服參數提供了很好的理論基礎與技術支撐。然后，各家EtherCAT總線驅動器相關參數對應EtherCAT地址不盡相同，如果通過倍福的底層軟件TwinCAT來調試與配置伺服參數，則對調試人員提出了一定的技術門檻。基于行業發展的痛點與市場發展的需要，威士登公司的核心技術團隊在深入研究、二次開發德國BECKHOFF總線數控系統15年以上的技術經驗，并結合核心技術團隊20年以上的激光切割技術與工藝積累經驗，憑借對各家總線伺服的了解與長期合作，在此基礎上開發推出的WSD-E系列全數字化智能激光切割控制軟件（以下簡稱WisCut軟件），軟件內置伺服調試模塊，將激光切割市場常見伺服品牌的伺服參數調節集成到軟件上，將伺服 PID 調節做到軟件界面上，可在上位軟件進行 PID 實時讀寫并同時集成示波器功能，簡化伺服調試流程，優化伺服調試參數，大大降低伺服調試難度。

用戶只需要打開WisCut軟件設置頁面，選擇當前機器配套的伺服電機（菜單化下拉選擇對應的伺服品牌），目前的WisCut軟件支持激光切割市場主流品牌的伺服，包括歐系的倍福、摩力，日系的安川、松下，國產臺灣的臺達、匯川等等。通過下圖界面可以選擇機器所使用的伺服品牌，點擊確認，即可顯示對應品牌伺服調試參數的界面。

下面以某家伺服調試具體操作步驟示例：
在WisCut軟件上依次點擊“機床調試”-“伺服調試”，進入伺服調試界面，軟件會彈出切換到 MDI 模式，選擇“是”確認，在界面右側選擇對應的軸，點擊“讀”讀取對應的驅動器數據，進行修改后點擊“寫”，將修改的數據實時刷入驅動器并保存。界面圖如下所示：

修改完伺服參數后，如果我們要進行伺服的性能優化調試，我們可以選擇對應的運動模式，設置適當的運動距離和速度，就會出現對應軸定位運動的代碼，點擊開始按鈕對軸做一些定位操作。同時軟件左邊提供示波器功能，示波器可以監控伺服運動的各種參數的波形圖，比較常用的實際位置，指令位置，跟隨誤差，實際速度，指令速度等參數，在調試增益時主要觀察的幾個參數。可以對四個軸同時觀察，也可以對單個軸觀察，根據波形圖變化來調節PID參數，通過對波形的觀察對比發現增益參數是否合適。在調試時也可以簡單的使用鋼性等級來調試電機性能，軟件中已經做好了1~31級鋼性等級的參數，在實際調試時將鋼性等級這一參數填好，比如18級，那么對應的位置環增益，速度環增益，速度環積分，都會相應的改變到這個鋼性等級的參數，然后點擊寫，就可以將參數寫入。

同時可以參考以下PID參數說明單獨修改對應參數。