隨著鋰電池應(yīng)用越來越普及，市場上手持式電動工具也越來越多，目前手持式電動工具以有刷或有感方案為主，然而無刷無感方案因其諸多優(yōu)點，市場占比不斷提高，未來成為主流是大概率事件。

不過，某些類型的電動工具目前的無感化方案使用體驗與有感方案差異較大，主要是因為無感方案大都基于反電動勢來估計轉(zhuǎn)子位置，在啟動性能上不及有感方案；在堵轉(zhuǎn)、受迫倒轉(zhuǎn)等情形下則無法工作，只能停機(jī)。

以此為契機(jī)，中穎獨(dú)立自研了基于SH79F2204的無感電動工具方案，利用與轉(zhuǎn)速無關(guān)的凸極效應(yīng)，很好的解決了上述問題。力求使無感方案與有感方案擁有幾乎相同的體驗。（受迫倒轉(zhuǎn)的解決算法已申請發(fā)明專利。）

一、主控芯片簡介：

SH79F2204的引腳圖：

SH79F2204的主要特性：

基于8051指令流水線結(jié)構(gòu)的8位單片機(jī)

最高48MHz系統(tǒng)工作頻率

集成算術(shù)協(xié)處理器（MDU+CORDIC+SVPWM）

- 單周期32bit硬件移位單元 - 單周期16 × 16bit硬件乘法 - 9周期32 ÷ 16bit硬件除法 - 單周期32bit+32bit加法 - 硬件CORDIC協(xié)處理器（圓函數(shù)） - 兩套操作數(shù)結(jié)果寄存器組可切換 - Q格式數(shù)據(jù)乘法/除法自動移位 - 可選帶飽和的乘加運(yùn)算 - 帶移相功能的SVPWM生成支持五段式和七段式 - 可硬件實現(xiàn)FOC算法所需的低通濾波、PI控制和坐標(biāo)變換

ProgramROM（Flash）：32K字節(jié)

ProgramRAM： 8K 字節(jié)

DataRAM：1.5K字節(jié)

類EEPROM：最大1K字節(jié)

工作電壓：

- fSYS=128K-48MHz，VDD=2.4V-5.5V

高頻振蕩器：

- 內(nèi)部RC高頻振蕩器：8MHz（全范圍1%精度） - 內(nèi)部集成無需外接電容的PLL，最高輸出48MHz

低頻振蕩器：內(nèi)部RC低頻振蕩器：128KHz

30個CMOS雙向I/O管腳

I/O內(nèi)建上拉電阻

3個16位定時器/計數(shù)器T2/T3/T4

三路捕捉功能，保存捕捉觸發(fā)條件下的捕捉定時器值

脈沖寬度調(diào)制模塊（MCM）

- 8路（4對）16位PWM輸出，每對支持互補(bǔ)或獨(dú)立模式，輸出極性可單獨(dú)控制

- 3種計數(shù)模式，單次計數(shù)模式，邊沿對齊模式，中心對齊模式（中心對齊互補(bǔ)模 式下支持對稱和非對稱波形）

- 帶死區(qū)產(chǎn)生邏輯及故障檢測功能 - PWM周期內(nèi)可設(shè)置多個時刻硬件觸發(fā)ADC功能 - 可設(shè)置后分頻系數(shù) - PWM管腳順序可選（代碼選項）

中斷源：

- 定時器2/3/4

- 外部中斷2、3

- 捕捉中斷0/1/2

-ADC

-EUART0、1，SPI&TWI

- MCM模塊PWM周期，歸零和各路占空比中斷

- 模擬比較器1/2

-PWM4周期中斷

9+3通道12位1M sps高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC），自動觸發(fā)ADC功能，12通道轉(zhuǎn)換結(jié)果緩沖功能

內(nèi)建多輸入模擬施密特比較器器CMP1（可使用AVDD分壓值作為比較基準(zhǔn)）

內(nèi)建兩個高速模擬放大器OP1/2，OP2可當(dāng)作多輸入比較器CMP2使用

2套增強(qiáng)型UART：UART0、UART1

1路8bit無死區(qū)PWM輸出PWM4

SPI接口（主/從模式）

雙線串行接口TWI（主模式）

內(nèi)建的低電壓復(fù)位功能（取決于代碼選項）

-LVR電壓1：4.1V

-LVR電壓2：2.5V

CPU機(jī)器周期：1振蕩周期

看門狗定時器（WDT）

內(nèi)建振蕩器預(yù)熱計數(shù)器

低功耗工作模式：空閑模式&掉電模式

Flash型

40位可讀MCU識別碼

工作環(huán)境溫度-40～+105℃

單線仿真接口（同時支持四線仿真接口，兩套仿真口管腳不復(fù)用）

針對PRAM的CRC校驗?zāi)K

封裝：LQFP32

SH79F2204內(nèi)部方框圖：

以上可知，SH79F2204內(nèi)部資源強(qiáng)大，運(yùn)算高效?；诖诵酒梢圆捎肁DC采樣反電動勢的方案，相對采用比較器的方案，軟件參與度更高，也因此對于不同種類的電動工具應(yīng)用都能很好的適應(yīng)。

二、電機(jī)控制算法簡介：

1）程序狀態(tài)切換邏輯 無感有制動方案（電鉆、電扳手等）狀態(tài)切換流程圖：

無感無制動方案（角磨機(jī)，電鋸類等）狀態(tài)切換流程圖：

2）電機(jī)控制邏輯： 電機(jī)的控制主要在兩個中斷程序中完成：載波中斷和換相中斷。 載波中斷程序流程圖：

換相中斷程序流程圖：

三、方案的性能優(yōu)勢：

1）全速度范圍內(nèi)高效運(yùn)轉(zhuǎn) 對于BLDC控制方案，梯形波是否對稱是電機(jī)效率的最重要指標(biāo)，中穎方案采用ADC采樣反電動勢捕捉過零點，在每個載波內(nèi)對不通電相反電動勢進(jìn)行多次采樣，并對采樣到的值做多種判斷，得出準(zhǔn)確的反電動勢過零點。并通過不同的轉(zhuǎn)速計算不同的延遲時間，實現(xiàn)準(zhǔn)確換相。以下是電機(jī)運(yùn)行時三相端電壓的波形圖。 高速（滿占空比）情形的波形：

低速（占空比《10%）情形的波形：

2）啟動、堵轉(zhuǎn)和受迫倒轉(zhuǎn) 目前電動工具應(yīng)用的算法有兩個難點。

一是啟動、堵轉(zhuǎn)等0速情形：有感方案依據(jù)霍爾傳感器來確定轉(zhuǎn)子位置，與電機(jī)轉(zhuǎn)速無關(guān)，因此在如電鉆類工具發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，電機(jī)可以始終輸出向前的力矩。而無感方案依據(jù)反電動勢來確定轉(zhuǎn)子位置， 0速情形下反電動勢很小或為0。目前主流的無感方案大都依靠響應(yīng)極快的速度閉環(huán)來實現(xiàn)較好的啟動效果，并將堵轉(zhuǎn)作為一種故障來處理，一旦發(fā)生立即停機(jī)。

基于這類方案的電動工具不僅在某些使用場景無法勝任，而且對于用慣有感甚至有刷方案的用戶來說體驗不佳。下圖是一次啟動的三相端電壓波形：

下圖是“啟動—堵轉(zhuǎn)—釋放再啟動”這一過程的波形：

二是受迫倒轉(zhuǎn)情形，當(dāng)電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩小于外部施加的反向力，比如鏈鋸卡在木料中時，使用者可能會來回拖拽鋸柄。這種情形下有感或有刷方案允許電機(jī)跟著倒轉(zhuǎn)，并始終輸出向前的力矩，但依靠反電動勢的無刷方案只能停機(jī)。

中穎基于SH79F2204的無感電動工具方案利用與轉(zhuǎn)速無關(guān)的凸極效應(yīng)，很好的解決了上述問題，使無感方案與有感方案擁有幾乎相同的體驗。

3）極快的調(diào)速響應(yīng) 為滿足絕大多數(shù)電鉆或電扳手的啟動要求，中穎方案從電機(jī)啟動到占空比加滿只需40ms，啟動成功率100%。

4）超低轉(zhuǎn)速 中穎方案低速算法的另一個好處是占空比理論上可從0開始無極調(diào)速，下面的視頻中給定占空比為2%。

5）系統(tǒng)高度集成化

SH79F2204內(nèi)部集成比較器和運(yùn)放等模擬器件，可減少芯片外部的元器件，使PCB板尺寸更小，更適應(yīng)手持式電動工具對小巧的要求

審核編輯 ：李倩