去維修位置的設置

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] PU

;FOLDF940 = !E20 & (E777 + E801 + E132) E777焊鉗電極太短,E801BOSCH到最大電極數,E132人工選擇;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: PU, 19:2, 20:-1, 21:3

;FOLDUP112 = F940 去維修位置

銑削的控制

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] PU

;FOLD1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD2: A23 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD26: Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service ProgNr = 31 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 31 Fzg-Typ = 0 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 11 P2= 31 P3= 0 P4= 0 P5= 31 P6= 0 P7=EIN P8=101,3:USER

;ENDFOLD

;FOLD27: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek] ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWTASG %P 2:WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek],3:WTASG

;ENDFOLD

;FOLD28: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ---普通的銑削請求

;FOLD8: F78 = E788 & !F79 ---首次銑削;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F78 = E788 & !F79,3:BOASG

;ENDFOLD;%{SE}%MKUKATPVW%CVW_SPS %VBOASG %P 2:F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130,3:BOASG

;ENDFOLD ;ENDFOLD

;FOLD30: WARTE BIS E130 + E132 + E777 + E801 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS E130 + E132 + E777 + E801,3:WBOASG

;ENDFOLD

;FOLD31: WARTE BIS E23 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS E23,3:WBOASG

;ENDFOLD

;FOLD32: A23 = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = EIN,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD33: FB PSPS = M30 & M95 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = M30 & M95,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLDUP101 = F78 + F79 銑削軌跡程序;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP101 = F78 + F79,3:UP

;ENDFOLD

自己編輯機器人銑削程序時應注意：銑削前需要檢測焊鉗開口：E717，焊鉗夾緊時，銑刀旋轉，焊鉗的夾緊力不能太大，銑刀電極不能反轉，銑削時可以通過時間，或者圈數來控制，一般來說圈數控制更加精準！銑削結束后焊鉗開口應打開，繼續等E717，還要給焊鉗發出A786BOSCH焊接控制器的銑削計數器復位，復位時要給 ;FOLD bin3 ( F64 ) = 31,BOSCH的程序號用來區分BOSCH的幾號的焊鉗計數器。

A786 BOSCH銑削計數復位

A718 = -焊鉗夾緊-

;FOLDA717 = -焊鉗開口-;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A717 = AUS, 3: BOASG

;FOLDA842 = -銑刀電機旋轉-

通過MAKRO50設置M97

銑刀旋轉檢測: 在焊鉗夾緊時,銑刀旋轉時.

;FOLDM97 = E718 & A718 & E842 & A842

通過MAKROTRIGGER檢測M97

;FOLDF99 = i4 = i1 滿足正常銑削圈數.

銑削時的程序：

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:5, 17:[1/100s], 18: P, 19:6, 20:-1, 21:6

;FOLD1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD2: A23 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD3: Tech_ EZSP Zange = Nr1 Fraesen ProgNr = 31 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 31 Fzg-Typ = 0 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 12 P2= 31 P3= 0 P4= 0 P5= 31 P6= 0 P7=EIN P8=101,3:USER

;ENDFOLD

;FOLD4: F64 = EIN ---選擇幾號焊鉗;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F64 = EIN,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD5: F65 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F65 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD6: F66 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F66 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD7: F67 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F67 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD8: A130 = EIN ---銑削;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A130 = EIN,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- Ausgleichswert --,3:VW_COMMENT

;ENDFOLD ;FOLD10: bin2 ( EIN ) = 141 ---平衡缸;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin2 ( EIN ) = 141,3:ARIASG ;ENDFOLD

;FOLD12: SPSMAKRO82 = F78 + F79 -–-銑削程序;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VMAKRO %P 2:SPSMAKRO82 = F78 + F79,3:MAKRO

;ENDFOLD

也就是,先保證焊鉗開口是打開的。

;FOLDA715 = EIN ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A715 = EIN, 3: BOASG

$OUT[715]= TRUE

;ENDFOLD

;FOLD-- EZ1/SP1 oeffnen -- ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- EZ1/SP1 oeffnen --, 3: VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLDA717 = !E717 ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A717 = !E717, 3: BOASG

$OUT[717]= NOT $IN[717]

;ENDFOLD

;FOLDWARTE BIS E717

;FOLDA717 = AUS

夾緊焊鉗-銑刀旋轉

A842= EIN

;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A717 = AUS, 3: BOASG

$OUT[717]= FALSE

;ENDFOLD;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS E717 + T10, 3: WBOASG

$LOOP_MSG[]="E717+ T10"

$LOOP_CONT=TRUE

WAITFOR ($IN[717] OR $TIMER_FLAG[10]) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX))

$LOOP_MSG[]=" "

;FOLDWARTE BIS E717

A718 = EIN

;FOLDWARTE BIS E718

檢測圈數是否到達

WARTE BIS F99

A786 = EIN BOSCH銑削計數復位

鉗口打開

A718 = AUS

A717 = EIN

;FOLDWARTE BIS E717

A786 = AUS

A842= AUS

A717 = AUS

;FOLDA715 = AUS ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A715 = EIN, 3: BOASG

$FLAG[118]= $TIMER_FLAG[10]

;ENDFOLD $CYCFLAG[97]= ($IN[718] AND $OUT[718] OR $FLAG[312]) AND $IN[834] AND $OUT[834] AND NOT $FLAG[72] AND NOT $FLAG[73] AND ($FLAG[90] OR $FLAG[92])

;ENDFOLD;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A834 = AUS, 3: BOASG

原文標題：KUKA 機器人焊鉗銑削控制的關鍵點

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