1.任務相關函數

1.1獲取任務狀態函數vTaskGetInfo()

1.2 查詢每個任務運行時間vTaskGetRunTimeStats()

1.3 查詢任務詳細信息vTaskList()

2 示例

2.1 創建任務

#define START_TASK_PRIO 1        //任務優先級
#define START_STK_SIZE 128       //任務堆棧大小
TaskHandle_t StartTask_Handler;   //任務句柄
void start_task(void *pvParameters);//任務函數

#define LED0_TASK_PRIO 2     //任務優先級,數字越大優先級越高
#define LED0_STK_SIZE 128     //任務堆棧大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任務句柄
void LED0_task(void);         //任務函數

#define Quer_TASK_PRIO 2     //任務優先級
#define Quer_STK_SIZE 128      //任務堆棧大小
TaskHandle_t QuerTask_Handler; //任務句柄
void Query_task(void);          //任務函數
int main()
{
	Beep_Init();//蜂鳴器初始化
	LED_Init();//LED初始化
	KEY_Init();
	Usart1_Init(115200);//串口1初始化
	/*創建任務*/
	xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,//任務函數
							(const char *)"start_task",//任務名稱	
							(uint16_t)START_STK_SIZE,//堆棧大小
							NULL,           //傳遞給任務函數的參數
							(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,//任務優先級
							(TaskHandle_t *)&StartTask_Handler//任務句柄
							);
	vTaskStartScheduler();     //開啟任務調度		
}
/*開始任務函數*/
void start_task(void *pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();  //進入臨界區
	//創建LED0任務
	xTaskCreate( (TaskFunction_t  )LED0_task,//任務函數
				(const char    *)"LED0_task",//任務名稱
				 (uint16_t)LED0_STK_SIZE,//堆棧大小
					NULL,           //傳遞給任務函數的參數
				 (UBaseType_t   )LED0_TASK_PRIO,//任務優先級
				 (TaskHandle_t *)&LED0Task_Handler);//任務句柄
	xTaskCreate(  (TaskFunction_t )Query_task,//任務函數
				(const char    *)"Query_task",//任務名稱
				(uint16_t )Quer_STK_SIZE,//堆棧大小
				NULL,           //傳遞給任務函數的參數
				(UBaseType_t    )Quer_TASK_PRIO,//任務優先級
				(TaskHandle_t  *)&QuerTask_Handler);//任務句柄
	vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務	
	taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區						
}

2.2 任務1 程序正常運行LED指示燈

void LED0_task(void)
{
	while(1)
	{
		LED1=!LED1;
		Delay_Ms(500);
	}
}

2.3 任務2:通過按鍵查詢任務狀態

char RunTimeInfo[400];//保存任務信息
void Query_task(void)//任務函數
{
	u8 key;
	TaskStatus_t task_info;//保存任務信息
	while(1)
	{
		key=KEY_GetVal();
		if(key==1)//獲取任務運行時間，任務運行時間FreeRTOSRunTimeTicks*50us
		{
			memset(RunTimeInfo,0,400);
			vTaskGetRunTimeStats(RunTimeInfo);//獲取每個任務運行時間
			printf("%s\r\n",RunTimeInfo);
		}
		if(key==2)//獲取任務狀態
		{
			vTaskGetInfo(NULL,&task_info,pdTRUE,eInvalid);//獲取當前任務狀態
			printf("task name:%s\r\n",task_info.pcTaskName);//任務名
			printf("task num:%ld\r\n",task_info.xTaskNumber);//任務編號
			printf("task stat:%d\r\n",task_info.eCurrentState);//任務狀態
			printf("task baseaddr:%p\r\n",task_info.pxStackBase);//任務堆棧基地址
			printf("task priority:%ld\r\n",task_info.uxBasePriority);//任務基礎優先級
			printf("tast now priority:%ld\r\n",task_info.uxCurrentPriority);//任務當前優先級
			printf("tast memory size:%d\r\n",task_info.usStackHighWaterMark);//任務歷史剩余堆棧最小空間
			printf("tast time:%d\r\n",task_info.ulRunTimeCounter);//任務運行總時間	
		}
		if(key==3)//查詢任務詳細信息
		{
			memset(RunTimeInfo,0,400);
			vTaskList(RunTimeInfo);//獲取任務狀態信息
			printf("%s\r\n",RunTimeInfo);
		}
		Delay_Ms(10);
	}
}

2.4 獲取任務運行時間

(1)獲取任務運行時間時需要提供時間基準，要設置相應的宏，在FreeRTOSconfig.h中

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	   1     //為1時啟用運行時間統計功能 
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS   1
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION     1        //支持動態內存申請

(2)提供相應時間基準函數，在timer.h中。
設置時間基準函數用戶只需要產生時基單元，設置好相關的宏，不需要用戶調用。在設置時間基準需要保證該時間基準的頻率高于FreeRTOS系統頻率，要是系統頻率的10~20倍。
本示例的FreeRTOS系統頻率為configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) ，也就是FreeRTOS系統時間為1ms，所以獲取任務運行時間的時間基準為50us。

/*******用于給FreeRTOS計算任務運行時間提供時間基準*******/
volatile unsigned long long FreeRTOSRunTimeTicks;
void ConfigureTimeForRunTimeStas(void)//不需要用戶調用，只需實現功能即可
{
	FreeRTOSRunTimeTicks=0;
	Tim1_Init(72,50);//初始化定時器1，周期50us,cnt+1時間為1us
}
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
	if(TIM1->SR&1<<0)
	{
		FreeRTOSRunTimeTicks++;//運行時間統計基數計數器+1
	}
	TIM1->SR=0;//清除標志	
}

(3)通過#define進行宏定義，給獲取任務時間函數vTaskGetRunTimeStats()提供時間基準接口。在FreeRTOSconfig.h中。

//用于給獲取任務函數提供時間基準
#defineportCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()  ConfigureTimeForRunTimeStas() 
//用于提供當前時間基準變量 unsigned long long類型
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()  FreeRTOSRunTimeTicks 

獲取任務運行時間

2.5 獲取指定任務信息

獲取指定任務信息需要設置宏configUSE_TRACE_FACILITY == 1，在FreeRTOSconfig.h中。

#define configUSE_TRACE_FACILITY	1       //為1啟用可視化跟蹤調試

執行結果:

2.6 列表方式獲取任務詳細信息

列表方式獲取任務詳細信息設置宏，FreeRTOSconfig.h中。

#define configUSE_TRACE_FACILITY	1       //為1啟用可視化跟蹤調試
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1 
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION     1      //支持動態內存申請

執行結果：