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ABB機(jī)器人焊接編程程序詳細(xì)介紹

世界先進(jìn)制造技術(shù)論壇 ? 來源:世界先進(jìn)制造技術(shù)論壇 ? 作者:世界先進(jìn)制造技術(shù) ? 2022-04-12 09:16 ? 次閱讀

對于OLP中Speed和Zone值的設(shè)定:

Zone值一般情況下,要根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動速度和對運(yùn)動的精度要求來確定,即Zone與Speed值是相關(guān)的。

1. 通常在開闊而又無高精度要求的情況下,速度值設(shè)為V3000,通常自動化把這個(gè)速度定義為Vmax,(這個(gè)Vmax與OLP中Speed值可選項(xiàng)中的Vmax稍不同,理論中,機(jī)器人的Vmax應(yīng)該等于V8000左右,但實(shí)際情況下,這個(gè)速度僅為3000mm/s左右),此時(shí)與之對應(yīng)的Zone值設(shè)置為z200—z500之間,過小的Zone值會造成機(jī)器人運(yùn)動時(shí)候的停頓和擾動,特別是機(jī)器人負(fù)載較重的時(shí)候。

2. 焊接過程中,速度一般為V1000---V1500,有時(shí)候自動化也會把V1500這個(gè)速度定義為Vmid,此時(shí)設(shè)置的Zone值一般為z5--z150之間。通常情況,在這個(gè)速度下,Zone值設(shè)置為z50;空間不太受限制,也可以把Zone加大到z150;在空間比較狹小的地方,z值設(shè)置為z5—z10;對于焊點(diǎn),Zone值設(shè)置為fine。

3. 速度一般為V500以下,有時(shí)候自動化也會把V500這個(gè)速度定義為Vmin,這個(gè)速度一般在位置特別緊張的情況和快換對接的位置點(diǎn)使用。

對于Wobj的設(shè)置:

一般來說,與工件有聯(lián)系的機(jī)器人路徑,才會設(shè)置與車型相關(guān)的wobj,如wobj-v212, wobj-w204等 ;而與工件無關(guān)的路徑,選用的就是wobj0,這個(gè)wobj是與機(jī)器人相關(guān)的,在程序輸出時(shí),不會顯示在程序段中。換句話說,就是與工件沒有聯(lián)系的路徑,程序中不帶wobj。

與工件相關(guān)的路徑:包括機(jī)器人焊接路徑和抓放工件的dock和undock路徑。需要注意的是,在dock和undock路徑的過程中,機(jī)器人不帶抓手的部分,wobj選用的也是wobj0。

5cb1bc0e-b9d9-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg

選用wobj0的路徑,包括抓放槍路徑,抓放抓手路徑,從工件存放架上抓件的pickpart路徑,修磨路徑和其他服務(wù)路徑。下圖為機(jī)器人從home點(diǎn)到修磨位置的路徑,可以看出程序中是不帶wobj的。

需要注意的地方:如果模擬過程中加入了工件的wobj,在程序輸出后不能直接把wobj刪除。如果在調(diào)試過程中,需要把機(jī)器人走到位后,把wobj選項(xiàng)改為don’t use,然后手動操作的地方改為wobj0,*后修改點(diǎn)的位置,這樣才能改回來。 對于機(jī)器人焊接參數(shù)spotdata的說明:

1. 對于氣動焊槍,格式為:spotdata 編號A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊槍,**套焊接參數(shù)。對于每一套參數(shù),程序中不會體現(xiàn)壓力電流值,由焊接控制柜直接控制。

2. 對于伺服焊槍,格式為:spotdata 編號A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示,第a套參數(shù),壓力為b,焊點(diǎn)處板厚為c,這套參數(shù)下板厚的公差為d。奔馳項(xiàng)目要求每一個(gè)焊點(diǎn)對應(yīng)一套參數(shù),所以公差d這一項(xiàng)為0。

對于spotdata的數(shù)值,在OLP模塊下,無法設(shè)置到與實(shí)際情況一致,故需要在程序輸出后做修改。 ABB機(jī)器人部分程序介紹:

5ccbba1e-b9d9-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg

對于tooldata 的說明:

通常情況下,對于每一個(gè)機(jī)器人,預(yù)留4個(gè)tool的位置,分別是兩個(gè)抓手的tool和兩個(gè)焊槍的tool。其中tool 1和2為抓手所有,命名為tool1_grip1和tool2_grip2,tool 3和4為焊槍所有,命名為tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊槍,tool也是從tool3開始命名。

對于tool0,由于不能編輯負(fù)載重量,所以如果需要用tool0帶著負(fù)載來走某一段路徑,可以在原來tool0的位置新建一個(gè)tool,命名為tool10-notool,這個(gè)tool就可以輸入負(fù)載的重量,這樣在現(xiàn)場運(yùn)用的時(shí)候,機(jī)器人就不會因?yàn)樨?fù)載問題而報(bào)監(jiān)控了。

一般來說,程序中只會出現(xiàn)這5個(gè)tool,但為了方便調(diào)試,可以在模擬時(shí)建很多的輔助TCPF,*后通過TCPF的切換,換到統(tǒng)一的TCPF上來就可以了。

對于互鎖的說明: 由于現(xiàn)場調(diào)試互鎖,工作量比較大,而且在考慮不全的情況下,很容易造成碰撞。所以自動化要求,盡量在前期模擬的時(shí)候,在有可能干涉的地方,給出提示。而且在節(jié)拍比較緊張的情況下,盡量把干涉區(qū)調(diào)整到*小,如果是中間點(diǎn)干涉,盡量調(diào)整到兩個(gè)軌跡不干涉。

5cdc91f4-b9d9-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg

比如說:在機(jī)器人走到某一點(diǎn)的時(shí)候,有可能和其他機(jī)器人發(fā)生干涉,那在這個(gè)點(diǎn)的前一點(diǎn)或更前面的點(diǎn),就要提前給出提示,用備注行的形式,寫出會與哪個(gè)機(jī)器人發(fā)生干涉,如上圖的: !enter lock with R1。但是EnterZone2這個(gè)就不需要寫了,因?yàn)檫@個(gè)是后續(xù)和PLC交換信息時(shí)候才會用到,前期程序?qū)耄瑱C(jī)器人會認(rèn)不到這個(gè)命令而報(bào)錯(cuò)。

當(dāng)然,在退出干涉區(qū)后,也應(yīng)給處相應(yīng)到信息,提示出了兩個(gè)機(jī)器人的干涉區(qū)。

對于PEO點(diǎn)設(shè)定的說明:

一般來說,一個(gè)機(jī)器人只有一個(gè)PEO點(diǎn)。這個(gè)點(diǎn)它是用機(jī)器人的關(guān)節(jié) j1—j6 的數(shù)值來定義的,不與任何工具TCPF相關(guān)。在這個(gè)點(diǎn)上,機(jī)器人不管有沒有抓焊槍或抓手,都不與任何東西干涉,也就是說,在這個(gè)點(diǎn)上,機(jī)器人是**安全的。這樣的位置點(diǎn)也許會有很多,但是為了縮短機(jī)器人運(yùn)動時(shí)間,在確保安全的前提下,PEO點(diǎn)盡量選擇在離每一條工作路徑都比較近的地方。

審核編輯 :李倩

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原文標(biāo)題:ABB機(jī)器人焊接編程程序詳細(xì)介紹

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