上一期說到，隨著國內工業機器人賽道上玩家的增多，機器人廠商，尤其是國內協作機器人廠商都開始尋求最適合自己的主控芯片。性能的高低已經不是單一的決定因素，這些廠商往往要考慮到拓展機器人功能以及把控整機成本。所以很多以前在芯片選型上保守的廠商現在都愿意嘗試一下不同的芯片，擇優選出最適合自家的型號。上一期物品們列出的僅僅是機器人關節驅動芯片里的三個為人熟知的系列，在這個應用領域里，還有這大量優秀的產品值得挖掘。

RX72M

單芯片依然是國內做工業機器人關節驅動最常見的方案。RA的RX72M加上EtherCAT的單芯片解決方案也是不少國內機器人廠商常用的選擇。這種設計方案考慮到總線通信功能，減去了設計者需要自己外加從站控制芯片的步驟，將從控制器集成到了MCU上，實現了需要在單個芯片上使用專用控制器的系統配置，從而有助于減少零件數量并節省空間。因此這種方案很受機器人廠商歡迎。

RX72M產品組內核是RA出名的RX第三代CPU內核“RXv3 core”。性能很高，主頻最高可達240MHz，這個系列能夠在240 MHz下運行1396 CoreMark，再加上片上雙精度FPU，顯著提高了MCU處理能力。RA為這個擁有強大核心能力的系列配置了大容量4MB存儲和SRAM 1 MB 的閃存記憶體。

這個通信接口尤為豐富，包括符合IEEE 1588的以太網MAC、SD主機接口、四SPI和CAN，對于通訊協議復雜的機器人工控應用來說這樣的設計可以減少很多麻煩。從整個體系上這個系列也很注重對功耗的限制，RTC能夠通過專用電源進行操作，并配有四種不同模式的低功耗模式。

如果RX72M僅僅在內核處理性能上做了增強，那么對機器人廠商而言可能都不會有那么多吸引力。就單單它支持市場上70%以上主要工業網絡通信協議就能看出RX72M在基礎設施上的建設花了不少心思。除此之外RA還有結合ROS的機器人驅動組合，也是極具吸引力。

AM64X

TI有不少用于工業機器人協作機器人的單芯片方案，旗下C2000系列，DSP系列一直是行業里的主流硬通貨。但這次我們不看這些耳熟能詳的系列，我們看看AM64X系列中的新品。雖然AM6442還沒有正式發售，還沒有經過各家機器人廠商的校驗。但僅從它的配置上，就已經能斷言在高端協作機器人驅動上它一定能穩占一席。

AM6442是Sitara新增的工業級異構Arm處理器產品系列，針對需要將實時通信與應用處理結合的電機驅動器而構建。AM6442將兩個支持時間敏感TSN技術的Sitara千兆位PRU-ICSSG與最多兩個Arm Cortex-A53內核、最多四個Cortex-R5F MCU和一個Cortex-M4F MCU合并到一起。看到這里想必都明白這個處理器系列性能有多強悍了。即便是對于工業機器人的多軸控制，這個系列的性能應付起來也是綽綽有余。

雙核64位Arm Cortex-A53微處理器系統性能高達 1.0GHz，子系統則支持最多2個雙核Arm Cortex-R5F MCU 子系統主頻最高800MHz專用于實時處理。而另一個單核Arm Cortex-M4F MCU最高400MHz。如此高性能的內核，配合緊密耦合的存儲器組以及可配置的SRAM分區，對于實時性能要求越來越高的機器人應用正好適配。

為了應對復雜的工業通信，AM6442配置了兩個千兆位工業通信子系統。子系統不僅僅支持TI非常有特色的時間敏感網絡，還支持Profinet IRT、Profinet RT、EtherNet/IP、EtherCAT等等。對工業網絡通信協議絲毫不比上面那位差。唯一的缺點可能就是對大多數走量的機器人廠商來說這樣的配置太高端。

XMC4000

英飛凌的XMC4000系列采用了內置DSP指令的 Arm Cortex-M4內核。各型號在主頻，應用方向上稍有不同，但單精度浮點單元、DMA以及MPU這些先進的技術一個都不少。

集成EtherCAT的4300與4800是很多機器人廠商鐘愛的選擇。本身強大的內核性能，加上增強型的通信能力以及相比之下更低的成本，這個系列能成為一些機器人廠商的偏愛不無道理。

就本身性能來看，144MHz的主頻加上FPU、DSP，配合2MB的嵌入式閃存和352KB的嵌入式RAM，已經可以讓工業機器人關節驅動表現良好的性能。此外還配置了一套全面的定時器、Delta Sigma 解調器、位置接口、具有ADC觸發器的PWM。

XMC4800在嵌入式控制上是性價比很高的一個系列。XMC4800系列是業界首款將EtherCAT與ARM Cortex-M 控制器結合的MCU，具有集成閃存和模擬/混合信號IP。在EtherCAT設計上，英飛凌一直都以緊湊、成本效益為先，無需專用 ASIC和外部存儲器。在成本的把控上無疑是切中了廠商的痛點。

小結

集成工業以太通訊協議的芯片受到一大批機器人廠商的青睞。在性能足夠覆蓋機器人驅動的情況下，提供更好的其他層面的支持也提升了下游廠商的黏性。