本文主要介紹AUTOSAR 架構下的WdgDriver WdgIf WdgM 模塊，分析模塊之間的依賴關系以及運行原理以幫助快速理解。本文以MPC5746R為主控芯片，以FS6500為SBC，DaVinci Configurator 為AUTOSAR工具鏈。

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模塊架構與依賴

1、模塊介紹AUTOSAR架構中的WDG 一共分為三個部分，Wdg Driver Wdg Interface Wdg Manager。其中Wdg Driver分為 External watchdog driver 與 Internal watch driver。其中外部驅動由SBC提供功能，內部驅動由SWT模塊提供功能。MPC5746R有三個SWT（Soft Watchdog Timer），SWT0 負責CPU0，SWT1負責CPU1，SWT2可以由CPU0 與CPU1訪問。Wdg Driver 提供底層喂狗與設置看門狗模式的驅動函數，由WdgIf抽象成Wdg Device。WdgM獲取WdgIf的抽象數據得到底層的配置數據與驅動接口函數。WdgM一共支持三種形式的看門狗檢查方式。

1.AliveSpuervision

2.DeadlineSupervision

3. LogicalSupervision。AliveSpuervision提供一般的喂狗服務，即監控周期性程序是否能正常執行，保證程序處于Alive狀態。DeadlineSupervision提供監督軟件在兩個狀態之間的轉換時間。LogicalSupervision提供監督軟件執行順序的正確性。

根據不同的檢查方式，WdgM可以抽象出不同的CheckPoint，Rte層可以通過函數WdgM_CheckpointReached（）來通知WdgM程序正在正確運行。2、模塊交互與依賴看門狗模塊由WdgM統一管理后對外，這里只圍繞WdgM模塊分析與其他模塊的依賴性。

WdgIf模塊，WdgM通過WdgIf接口更改WdgDriver的驅動模式，同時通知看門狗觸發條件EcuM模塊，管理WdgM的Initializing 和DeInitializing狀態，在Sleep模式下出發硬件看門狗Mcu模塊，在WdgM監控程序失敗之后，可以通過Mcu的接口Mcu_PerformReset立即重新ECU單元Det模塊，診斷開發中的錯誤Dem模塊，WdgM 在偵測到錯誤之后，可以通過Dem模塊觸發EventSchM模塊，WdgM 調用SchM模塊接口WdgM_GlobalSuspendInterrupts進入臨界區，WdgM_GlobalRestoreInterrupts退出臨界區Rte模塊，Rte通過WdgM_CheckpointReached（）接口，監控SWC是否按照設計運行BswM模塊，WdgM在監控Spuervised Entity失敗后，可以通過BswM模塊重啟被監控程序OS模塊

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模塊配置

1、Wdg Wdg Driver提供三種喂狗模式給WdgM管理，WdgM可以通過Wdg_SetMode接口設置看門狗運行模式WdgSettingFast 快速喂狗WdgSettingOff 關閉看門狗WdgSettingSlow 慢速喂狗Wdg External Trigger Counter ：外部定時器，定時調用Cbk函數，檢測喂狗條件并喂狗2、Wdg_SbcWdgGptChannelParameterRef ：關聯Gpt 模塊，利用Cbk函數喂狗執行喂狗操作。Q ：為何要用定時中斷喂狗？

A ： 一般理解，不在定時中斷函數中喂狗是為了方式在主函數異常的情況，中斷服務函數還能正常執行，這樣喂狗起不到真正的作用。在AUTOSAR中為何在SBC 外部看門狗采用這種方式，因為 Wdg_30_Sbc_SetTriggerCondition 函數只是負責根據配置調整看門狗喂狗的時機，然后Gpt的Cbk函數會在這個時間到達的同時執行喂狗操作。如果，MainFunction沒有及時的設置看門狗觸發條件，Cbk會因為提前喂狗導致看門狗出錯。截取Gpt回調函數如下：

3、WdgIf關聯Wdg Driver驅動函數，與WdgM直接通過函數接口關聯，因此WdgIf沒有Lcfg文件。關聯的關鍵函數如下

4、WdgMWdgMDemEventParameterRefs ：關聯Dem模塊，在WdgM模塊出錯時可以Event的方式記錄下來。WdgMMode ：1）WdgMAliveSupervision ：激活監控模式2 ） WdgMDeadlineSupervision ：截止監控模式3）WdgMLocalStatusParams ：邏輯監控模式4）WdgMSupervisedEntity ：監控實體WdgMWatchdog ：：管理的Wdg Device，需要關聯WdgIf 的Device，通過配置的WdgM_ConfigSet關聯不同的Device，可以實現不同的Wdg Device關聯不同的Core。1.、關聯WdgIf Device

2、關聯Trigger 的Device

3、關聯Core

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源碼分析

WdgIf 有兩個對外接口：Std_ReturnType WdgIf_SetMode（uint8 DeviceIndex， WdgIf_ModeType WdgMode ） void WdgIf_SetTriggerCondition（ uint8 DeviceIndex， uint16 Timeout ）都是通過DeviceIndex 來確定所屬的驅動列表，WdgM模塊會通過所管理的Device數量來輪詢調用接口截取一段WdgM_Init的代碼說明：

1、內部狗與外部狗的區別WdgM對外部狗與內部狗的管理方式相同，都是通過SetTriggerCondition的方式設置，在通過關聯的Gpt模塊的Ckb函數來實現喂狗。但是兩者在內部實現方式不一致。內部狗通過定時器完成計數，每次觸發中斷都會關閉定時器，需要SetMode重新開啟然后繼續計數，最后在Cbk中完成喂狗。設置運行模式，開啟定時器

設置觸發條件，寫入計數值

Gpt 回調函數檢測喂狗條件，并喂狗

2、CheckpointWdgM 提供了三種對SupervisedEntity的方式1. Alive 2. Deadline 3. ProgrameFlowWdgM通過接口函數WdgM_CheckpointReached 來表示SpuervisedEntityes的Checkpoint到達，函數接口的詳細描述如下。Std_ReturnType WdgM_CheckpointReached（ WdgM_SupervisedEntityIdType SEID， WdgM_CheckpointIdType CheckpointID ）；

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多核的WdgM管理

WdgM支持多核，每個內核互不干擾，每個Core下面都關聯了單獨的SupervisedEntityes， 每個Core都需要單獨單獨調用WdgM_MainFunction。1.獲取CoreId，根據CoreId獲取配置指針

2. 更新WdgM節拍數 WdgM提供三種更新節拍數的方式 1. WDGM_INTERNAL_SOFTWARE_TICK ， 通過MainFunction調度跟新節拍 2. WDGM_OS_COUNTER ，根據OS節拍數跟新WdgM節拍 3. WDGM_EXTERNAL_TICK ，根據接口WdgM_UpdateTickCounter更新節拍

3. 更新SpuervisedEntityes的狀態

4. 根據Global Spuervised Entityes的狀態喂狗

責任編輯：haq