工位背景：機器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機器人抓手固定，機器人于抓手脫開，其他機器人開始焊接，工作結束后機器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。

故障維修的難度:

由于抓手夾具和PLC結合控制需要關閉安全門控制夾具實現順序控制,這樣我們很難觀察到故障發生的第一時間只能是觀察機器人IO判斷.

機器人抓抓手時沒有任何故障，只有當機器人脫開抓手時才會報錯沒有E540 .

原因分析：

編程分析:

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Undock GreiferPosition – 放下抓手的位置

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E58

4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --

5: A75 = EIN -----機器人到位后發出可以PLC和夾具

6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --

7: WARTE BIS E75 -----PLC允許機器人離開故障

8: A75 = AUS -----關閉機器人允許PLC合夾具故障.

9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN 關閉網絡

10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] 等待時間

11: WARTE BIS E23

12: A23 = EIN

13: SPSMAKRO422 = !E540 快換頭復位

14: SPSMAKRO420 = EIN 打開快換頭發出A539,脫開快換頭.

15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30

---在發出打開快換頭的解鎖信號A539時，此時安全擋塊沒有被安全模塊檢測到，因此快換頭再次報錯沒有E540.

“解鎖”信號故障

在標準版本中如果“解鎖”信號已設定，而安全開關未激活，此狀態將被識別為故障， LED H5亮紅燈，經過2秒延遲后H6亮紅燈

-- After Undock GreiferPosition –脫開抓手的位置

LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: A539 = AUS ---到達脫開位置后關閉脫開閥控制。

6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Before Dock GreiferPosition – 抓件前位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復位

6: A539 = EIN -----打開快換頭解鎖

7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540

8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30

-- Dock Greifer Position -- 抓件位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復位

3: SPSMAKRO421 = EIN -----打開快換頭鎖死

4: A23 = AUS

5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN -----抓手給網

6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]

7: A75 = EIN -----機器人允許PLC夾具打開

8: WARTE BIS E73 -----等待PLC釋放

9: A75 = AUS ------關閉機器人允許PLC夾具打開

10: F1 = EIN

11: F3 = EIN

12: SPSMAKRO342 = EIN 打開夾爪

13: SPSMAKRO340 = EIN 關閉閥

14: WARTE BIS M31 & M35

15: F2 = EIN

16: F4 = EIN

17: SPSMAKRO342 = EIN 打開夾爪

18: SPSMAKRO340 = EIN 關閉閥

19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81

20: WARTE BIS E23

21: A23 = EIN

22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81

----------當機器人進行抓件時—機器人快換頭的安全開關已經檢測不到安全擋塊了，E540沒有開始自動閉合鎖死閥，此時因為有E538可以實現抓件。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P

措施:

檢查機器人放抓手軌跡,放件軌跡有偏差,抓手的放件平面傾斜,優化機器人放抓手軌跡.

優化機器人托開上升軌跡.

檢查快換頭連線沒有問題.

分析程序,分析脫開時序.

有安全擋板有點小所以,調整安全開關檢測擋板的角度,故障排除.

安全檢測開關

安全擋塊

安全檢測開關與安全擋板的檢測范圍:

解決方法:

---------------安全開關故障--------------

安全開關故障:沒有E540

如果安全開關出現故障，模塊將會輸出故障信號，并且通過LED H3亮紅燈來指示。

------------------- “解鎖”信號故障------------------

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