2018年，挪威議會通過了立法，禁止在該峽灣運營的渡輪和巡洋艦產生有害排放物，預計到2026年將完全實現這一倡議。該倡議增加了對向電力推進系統提供動力的海上電池的需求，這是西門子生產的電池的類型。 工廠的自動卸垛單元使用Zivid一臺3D攝像機，該攝像機安裝在KukaKR 09機械臂上，該臂具有定制設計的真空吸盤。經過工廠校準的相機使用結構光技術以2.3 MPixel分辨率（1920 x 1200）捕獲RGB彩色，2D和3D圖像，每3D幀12次曝光，并具有USB 3.0接口。

攝像機連接到具有Intel i7處理器和NVIDIAGPU的工業PC ，該GPU還會向機械手通過USB3連接上的TCP / IP進行連接。 由供應商預先堆放在托盤上的三種不同零件之一進入由員工操作的叉車或托盤千斤頂的卸垛單元。一些零件放在紙板分離器中，而泡罩包裝中則包含其他零件類型。 操作員可以通過循環停止按鈕或系統的HMI（西門子OP TP1900操作員面板）將卸垛單元暫停，以將托盤放置到位。當系統重新啟動時，3D攝像機會進行初始掃描，以確定托盤的確切位置以及托盤頂部的零件堆疊的高度。該掃描確定了機械臂移動3D相機進行第二次更詳細掃描的最佳位置。 由Intek定制設計的軟件使用基于規則的算法來分析3D點云數據，查找重復的平面，邊緣，圓和其他非常基本的特征圖案，從而使該軟件可以識別貨盤上零件的類型。

Intek之所以選擇3D解決方案而不是2D解決方案，是因為后者對光更敏感，并且在距產品的相機距離方面要求非常精確的位置。Pedersen補充說，雖然2D硬件的成本低于3D硬件，但設計可處理多種不同產品類型的2D解決方案需要大量的調試時間。 一旦軟件識別了零件的特定類型以及零件在托盤上的排列方式，便開始了取放托盤。連接到機器人I / O的SICK-W12光電傳感器會驗證每個拾取。如果傳感器未記錄選擋，則會觸發警報，并且系統會自動暫停。操作員必須參考HMI來確定問題并糾正情況。

一旦操作員糾正了問題并重新啟動了卸垛單元，就會進行新的3D初始化掃描，然后繼續執行拾取和放置例程。基于狀態的系統旨在記住以前的互動，記住未選中的位置并再次嘗試。 如果由于損壞的零件而導致鎬落下，則操作員可以在HMI中將零件指定為損壞的零件，然后取出損壞的零件。當單元再次開始時，軟件會將損壞的零件記錄為拾取的零件，然后繼續進行下一個零件。 拾取的零件放在歐姆龍LD-90自主移動機器人頂部的特殊定制工件托盤上。每個零件在工件托盤上都有自己的位置，而某些位置可容納不同的零件類型。西門子RFID讀取器在到達工作單元時會掃描工件托盤，以確認該托盤是正確的類型，可容納要卸垛的零件。

在機器人將每個零件放在工件托盤上后，RFID代碼讀取器會將數據發送到工廠的主控制系統。卸垛完成后，工件托盤狀態變為準備運輸，并且控制系統向AMR發出移動訂單。每隔7.5分鐘，必須有70個零件從生產單元通過AMR離開生產單元，以使零件提供足夠快的零件以允許生產線的其余部分以正常速度運行。

原文標題：3D視覺克服復雜的車間光照環境來引導機器人生產鋰電池

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