采用視覺一點法計算TCP
1. 假設相機已經與機器人做過標定，相機能直接給出對應特征點在機器人wobj0（世界坐標系）下的坐標，則可以利用當前特征點坐標和當前機器人tool0的笛卡爾坐標，直接獲得當前TCP。
其中，Pcam為當前工具在機器人世界坐標系下的值x100,y100,z100,a100,b100,c100,
PTool0為當前tool0在機器人世界坐標系下的值x0,y0,z0,a0,b0,c0,
TCP.tframe為待計算的TCP坐標系xt,yt,zt,at,bt,ct.
由于Pcam（由相機提供數據，對于平面相機，可以事先固定Z和RX,RY，僅使用相機提供的X,Y和THETA）和PTool0已知，則
PTool0-1*Pcam= PTool0-1*PTool0*TCP.tframe （兩邊左乘PTool0矩陣的逆矩陣）
整理得到：
TCP.tframe= PTool0-1*Pcam
Pose數據的相乘和求逆，可以使用ABB機器人PoseMult和PoseInv函數實現
審核編輯 黃昊宇
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