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寫字機器人制作過程

5CTi_cirmall ? 來源:電路設計技能 ? 作者:電路設計技能 ? 2020-12-25 15:52 ? 次閱讀

概述

寫字機器人在實際生產(chǎn)線上由于效率趕不上打印機,應用不是很廣,然而由于其結構簡單,成本低,并且符合人手寫風格,在學習階段很有價值。寫字機器人設計上包含了路徑規(guī)劃、直線插補、加減速控制等常用電機運動控制算法,在軟件上也會用到DXF文件解析、openCV圖像處理等G代碼生成工具,對后期深入研究激光切割機、雕刻機、3D打印機等大型設備有很好的鋪墊作用。因此我的作品以寫字機器人為題目分享我的制作過程和學習體驗,希望對各位小伙伴的學習有所幫助。

開發(fā)環(huán)境

硬件:ART-PIarduino、TM4C123GXL

RT-Thread版本:3.14

開發(fā)工具及版本:MDK-ARM5.31、VSCode

RT-Thread使用情況概述

內(nèi)核部分:線程調度,資源分配、同步通信、設備驅動框架

組件:DFS文件系統(tǒng)、UART串行異步通信、CAN通信

其他:UDP通信、cJSON編解碼

硬件框架

軟件框架說明

在寫字機器人設計上我將其分為三個部分:

圖像處理模塊負責把文本圖像和照片等圖像文件做預處理,去除雜點,然后以合適的算法將圖像二值化,突現(xiàn)主要信息,然后提取輪廓骨架以適合機器書寫。

G代碼生成模塊將圖像輪廓序列化后進行路徑規(guī)劃,選取一個適合的加工精度,然后按數(shù)控加工常用的G代碼規(guī)范生成NC加工文件。另外對于標準的DXF文件則通過文件解析的方法生成G代碼。

運動控制模塊是寫字機器人中最雜的一個模塊,負責各個運動機構的精準快速移動。收到G代碼指令后需要結合前后指令信息生成當前指令的合適初速度、最大運行速度,根據(jù)運動軌跡進行直線插補點,最后按SPTA梯形加減速算法向電機發(fā)出脈沖。

演示效果

責任編輯:xj

原文標題:【RT-Thread作品秀】寫字機器人

文章出處:【微信公眾號:電路設計技能】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內(nèi)容侵權或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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原文標題:【RT-Thread作品秀】寫字機器人

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