2020天貓“雙11”臨近，菜鳥網(wǎng)絡(luò)無錫智能倉中的千臺機(jī)器人又將忙碌起來。2019年“雙11”，在8萬多平方米的庫區(qū)內(nèi)，近千個(gè)“小藍(lán)人”（AGV機(jī)器人）有條不紊地工作，有的帶著訂單箱趕到貨架指定區(qū)揀貨，有的帶著移動貨架去找到訂單箱裝貨。不僅如此，它們還會互相避讓，自己充電，一次可以工作6-8個(gè)小時(shí)。依靠這些“集團(tuán)軍”，天貓超市在“雙11”當(dāng)天實(shí)現(xiàn)上億發(fā)貨量。

事實(shí)上，對于現(xiàn)代智能制造企業(yè)而言，這樣的場景未來將變得更為平常。數(shù)百臺、上千臺AGV相互協(xié)同合作又彼此獨(dú)立運(yùn)行，面臨的環(huán)境由靜態(tài)單一轉(zhuǎn)變?yōu)閯討B(tài)復(fù)雜。

突破單機(jī)自動化，成就群體智能，移動機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。舉例來看，對于二維碼導(dǎo)航AGV來說，調(diào)度系統(tǒng)旨在根據(jù)有限的空間走位，在最短時(shí)間內(nèi)計(jì)算出最優(yōu)調(diào)度方案，讓AGV在棋盤型的空間內(nèi)誕生各類需求。如果把調(diào)度系統(tǒng)的工作過程比作方程式的求解，那么AGV的調(diào)度就相當(dāng)于基于有限解，在最短時(shí)間內(nèi)求解出最優(yōu)解。

相較之下，AMR調(diào)度系統(tǒng)則被業(yè)內(nèi)人士稱之為“海運(yùn)”，車到山前必有路，所有的路都是可以走的，甚至可以超車、并道。這意味著，基于5G實(shí)時(shí)的AMR集群調(diào)度系統(tǒng)可以調(diào)度一萬臺甚至更多AMR。

從功能上來說，移動機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)大致包括任務(wù)調(diào)度、路徑規(guī)劃、交通管制、與設(shè)備對接、與MES或ERP對接等。以AMR為例，多機(jī)調(diào)度軟件主要包含如下的功能模塊：

多機(jī)交通管制功能。即實(shí)現(xiàn)多臺AMR在同一場景、運(yùn)動路線相互交叉的情況下，AMR協(xié)同運(yùn)動工作，路權(quán)使用的管理功能。

任務(wù)分發(fā)功能。針對調(diào)度系統(tǒng)接收到的多個(gè)任務(wù)，安排不同AMR完成不同任務(wù)的功能。

呼叫功能。呼叫功能根據(jù)使用的目的，可以細(xì)分為兩種類型。一種是純粹的叫料功能，其主要目的是把目標(biāo)站點(diǎn)對物料的需求信息傳遞給起始站點(diǎn)，但是具體的發(fā)貨任務(wù)仍然由起始點(diǎn)的工作人員進(jìn)行控制。第二種是AMR的呼叫功能，采用該功能對AMR進(jìn)行呼叫，系統(tǒng)會直接把一臺AMR派到呼叫站點(diǎn)，具體需要執(zhí)行的任務(wù)需要由呼叫者進(jìn)行指定。

與其他非AMR系統(tǒng)連接的功能。主要為AMR調(diào)度系統(tǒng)與其他系統(tǒng)，例如MES、WMS、ERP等系統(tǒng)互聯(lián)互通，數(shù)據(jù)交互的功能，有利于打破了橫亙于部門間的“信息孤島”，實(shí)現(xiàn)用戶從設(shè)計(jì)研發(fā)、生產(chǎn)制造到銷售服務(wù)等各環(huán)節(jié)的數(shù)據(jù)互聯(lián)互通。

目前的調(diào)度系統(tǒng)還沒有開源軟件，所以各家的算法都不一樣。總體來說分兩種，一是自己從底層構(gòu)建。自主研發(fā)的好處是將來的可塑性強(qiáng)，但是完全憑借自家的實(shí)力，做出的產(chǎn)品參差不齊，簡單的只能做到端對端的直線走，十字路口停車，而優(yōu)秀的企業(yè)能做到更改路徑選擇、智能調(diào)控車輛等等。雖然自研調(diào)度系統(tǒng)有一定的好處，但因?yàn)榧夹g(shù)門檻高、需要的投入也大，對于有些中小公司來說并不經(jīng)濟(jì)劃算。

二是外購，與專門的調(diào)度系統(tǒng)廠家合作，購買相關(guān)系統(tǒng)軟件。由于科爾摩根進(jìn)入行業(yè)較早，目前市面上成立較早的移動機(jī)器人廠家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉騰、今天國際、歐鎧、怡豐等等，都是采用科爾摩根的調(diào)度系統(tǒng)。

不過伴隨著國內(nèi)移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，國產(chǎn)軟件商也在不斷精進(jìn)技術(shù)，滿足市場需要。對于他們而言，誰更具有柔性，誰才能從競爭紅海中脫穎而出。高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所所長盧彰緣表示：“在AGV賽道日益擁擠的當(dāng)下，企業(yè)之間的較量已經(jīng)從產(chǎn)品力上升到綜合實(shí)力的比拼，作為AGV落地的關(guān)鍵，調(diào)度控制系統(tǒng)的重要性不言而喻，AGV落地的智能化和柔性化均取決于調(diào)度系統(tǒng)的優(yōu)劣。”

基于此情況，2020高工移動機(jī)器人金球獎(jiǎng)特設(shè)“2020年度好產(chǎn)品獎(jiǎng)之調(diào)度系統(tǒng)”這一單類。

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