在自動控制中，PID（Proportion-Integrationi-Differentiation：比例-積分-微分）控制算法在近一個多世紀以來在空城控制領域中占據了主導地位。它是由蘇聯工程師Minorsky在1922年在研究艦船自動控制領域分析中提出的算法。

PID控制算法是通過受控對象的實際行為和目標之間的誤差，通過比例-微分-積分運算再重新作用在被控對象。

▲ PID控制算法

在工業控制中，PID控制器可以通過模擬、數字方式實現。如今工業應用中的98%以上的過程控制、95%以上的運動控制還都是用這PID控制算法。

對于初學者，掌握PID控制算法參數調整非常重要。下面是來自于公眾號“芯片之家”中的一個推文，其中使用了一個視頻來演示了PID控制在位置跟蹤系統中的應用。

位置跟蹤系統的控制對象是驅動直流電機的電壓，經過電機旋轉帶動機械運動。

▲ 一個位置跟蹤PID控制系統

將驅動電機進行簡化，考慮它的轉速與施加電壓成正比，因此轉動角度位置就是轉速的積分。所以對象是一個一階積分慣性系統。

使用普通的比例控制就可以完成無誤差跟蹤隨著比例系數增加，跟蹤速度也會提高，但是也會出現過沖震蕩現象。

▲ 只使用比例控制的情況

加入位置的微分（也就是轉速）項可以消除震蕩。如果微分項過大，會使得位置跟蹤變緩慢。特別由于靜摩擦力的存在，有可能會使得位置跟蹤出現小的偏差。

▲ 加入微分項，可以消除震蕩

加入積分項，可以將由于系統的靜態摩擦所產生的位置偏差徹底消除。但也會增加系統的震蕩傾向。

所以此時需要綜合調整積分、微分的比例系數。

▲ 只使用I，D控制的效果

綜合調整PID的系數，可以使得系統跟蹤既快又穩。

在很多教科書中也會給出一定的調整順序，或者給出通過系統的單位階躍響應曲線來定量計算最優的PID參數方法。

▲ 綜合利用PID達到快速穩定的效果

了解到PID參數與系統誤差之間的物理聯系，是實際中應用PID調節的重要環節。

▲ PID控制效果

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