前不久，“高18米的日本巨型高達”的新聞刷了屏。這個巨型高達機器人其實是在日本橫濱傾心打造的高達工廠的一個絕對亮點。據(jù)了解，這個1:1的高達機器人，位于橫濱高達工廠外，高約 18 米，重約 24 噸，由 200 多塊以鋼鐵和碳纖維增強聚合物制成的部件組成，并且還可以做出如跪下、轉(zhuǎn)頭、動手指等一些動作。

高達移動著雙腳踏出穩(wěn)定架，頗有一種準(zhǔn)備出動的架勢。

這臺高達依據(jù)作品里實際高度和大小，足足有18米高，重約24噸。為了讓高達動起來，其骨架特意制作成24處可動關(guān)節(jié)，每一處都需要價值不菲的器械還有精密的計算。納博特斯克生產(chǎn)的RV精密減速機，用于高達的各個關(guān)節(jié)部分，使其能夠完成順暢、精準(zhǔn)的動作。

據(jù)日本知名模型制造商萬代介紹，橫濱的巨型高達機器人將是有史以來最先進的全尺寸高達模型。要知道，光是手部，該機器人每只手高度就有2米，更不用提擬人化后發(fā)達的手指和拇指關(guān)節(jié)了。除此之外，要把它們安裝在能夠轉(zhuǎn)動的手腕上，隨著肘部和肩膀的移動，手部的重量，包括所有的電機、電纜和機身，需要保證在200公斤以下，所以對內(nèi)部的精密零部件有著更高的技術(shù)要求。

作為傳動核心器件——精密減速機的領(lǐng)導(dǎo)廠商，納博特斯克（Nabtesco）的RV精密減速機既秉承了高精度、高剛性的傳統(tǒng)特點，同時通過進一步的技術(shù)改善，又具備結(jié)構(gòu)緊湊和輕量化的特點。由于背隙、旋轉(zhuǎn)振動、慣量小，所以具有良好的加速性能，可實現(xiàn)平穩(wěn)運轉(zhuǎn)并具有良好的定位精度，助力巨型高達實現(xiàn)蹲下、站立、下跪、抬手、彎曲手指等一系列順暢的動作。

關(guān)于RV精密減速機

RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱，最早由日本發(fā)明，它是傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，RV減速器的傳動比較大（30-260）。

RV的減速原理

在外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有圓柱形的滾針，RV齒輪的偏心運動引起滾針與擺線形RV輪齒的嚙合和脫離，產(chǎn)生多組RV輪齒與滾針同時嚙合，提高負(fù)載能力。由于RV齒數(shù)比滾針少１個數(shù)目，因此當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一周時，如果固定外殼 (case)，則RV齒輪與輸入軸同向轉(zhuǎn)１個齒的角度。

輸出端可以是傳動軸（shaft）或外殼(case)。如果外殼固定，則傳動軸為輸出，輸出為同方向。如果傳動軸固定，外殼為輸出，輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件，可以得到不同的傳動比。

RV的實用案例

納博特斯克的精密減速機RV不僅可以運用在工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)部位，在工業(yè)自動化領(lǐng)域也有豐富的應(yīng)用場景。

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