還記得《機(jī)器人總動(dòng)員》里的瓦力WALL·E嗎？

那個(gè)穿梭于城市之間

能運(yùn)能抗，能上能下

還偶爾賣萌歪頭殺的小可愛！

你是否有好奇過

它是如何看見世界的呢？

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其實(shí)小曠也不知道瓦力怎么看見世界:)

但小曠想告訴你

現(xiàn)實(shí)世界里的SLAM技術(shù)可以做到！

背景小知識(shí)實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技術(shù)是機(jī)器人導(dǎo)航控制領(lǐng)域一項(xiàng)極為重要的基礎(chǔ)技術(shù)，雖然近年來SLAM領(lǐng)域發(fā)展迅猛，但算法在各類環(huán)境下的魯棒性問題仍然有待探索，這其中數(shù)據(jù)集扮演著關(guān)鍵角色。 如上視頻是一個(gè)典型的SLAM工作：利用視頻序列同時(shí)估計(jì)相機(jī)姿態(tài)和構(gòu)建環(huán)境地圖，視頻源于Direct Sparse Visual-Inertial Odometry using Dynamic Marginalization, Lukas von Stumberg, Vladyslav Usenko, Daniel Cremers, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

在不久前的CVPR2020 SLAM挑戰(zhàn)賽上，曠視研究院SLAM組以絕對(duì)優(yōu)勢(shì)包攬了挑戰(zhàn)賽全部賽道冠軍！

這不僅再次證明曠視在SLAM領(lǐng)域所具備的國(guó)際頂尖水平，也反映了曠視在機(jī)器人建圖定位方面的業(yè)界領(lǐng)先水平！

而SLAM技術(shù)的突破，也讓“瓦力”離現(xiàn)實(shí)更進(jìn)一步哦~

曠視研究院 SLAM 組在此次比賽中包攬了Mono Track和Stereo Track兩個(gè)賽道冠軍

那么問題來了，曠視是如何成為雙料冠軍的呢？

本次挑戰(zhàn)賽完全基于超難數(shù)據(jù)集TartanAir開展，TartanAir包含大量風(fēng)格迥異、環(huán)境變量多元的場(chǎng)景，同時(shí)相機(jī)的各種極端運(yùn)動(dòng)模式，也對(duì)SLAM算法魯棒性提出了巨大挑戰(zhàn)！

TartanAir 數(shù)據(jù)示例，官網(wǎng)：http://theairlab.org/tartanair-dataset/

曠視研究院SLAM組，采用SuperPoint和SuperGlue進(jìn)行特征提取和匹配，同時(shí)融合多種視覺特征，獨(dú)創(chuàng)根據(jù)環(huán)境進(jìn)行動(dòng)態(tài)閾值調(diào)整策略，結(jié)合全局閉環(huán)修正精度，最終達(dá)成目標(biāo)。

如上為雙目測(cè)試集上的部分結(jié)果，更詳細(xì)的技術(shù)方案解析，歡迎閱讀（戳可直接跳轉(zhuǎn)）《在超難數(shù)據(jù)集TartanAir上登頂CVPR 2020 SLAM挑戰(zhàn)賽，曠視用了這樣的方案》了解！

而在比賽之外，大家或許早已見識(shí)過曠視SLAM技術(shù)。

曠視全新一代機(jī)器人MegBot-S800 AMR，基于業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的激光視覺融合導(dǎo)航技術(shù)打造：額定負(fù)載800KG，相當(dāng)于一次可以扛起10個(gè)成年人！360°激光雷達(dá)覆蓋、VSLAM 技術(shù)加持；具備低矮物體檢測(cè)、智能繞障能力；擁有更精準(zhǔn)的定位能力和更強(qiáng)大的環(huán)境適應(yīng)性！

MegBot-S800 AMR

在9月8日舉辦的2020服貿(mào)會(huì)海淀之夜上，MegBot-S800 AMR就作為“侍應(yīng)生”，穿梭于復(fù)雜的會(huì)場(chǎng)和賓客之中，順利完成了遞送酒水物品的任務(wù)！

當(dāng)然，機(jī)器人的未來遠(yuǎn)不止于此。曠視也將在 SLAM 領(lǐng)域帶來更多突破和驚喜，讓“瓦力”走向現(xiàn)實(shí)！

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：看曠視CVPR2020 SLAM冠軍團(tuán)隊(duì)如何打造 “WALL·E”

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