目前無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)通常需要20到40毫秒處理周圍環(huán)境的變化，對(duì)于躲避建筑或者其他靜態(tài)障礙物來(lái)說(shuō)已綽綽有余，但對(duì)鳥類或其他動(dòng)態(tài)障礙物，無(wú)人機(jī)便顯得無(wú)能為力。為此，蘇黎世大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)改進(jìn)了現(xiàn)有無(wú)人機(jī)性能，通過(guò)增強(qiáng)算法將避障處理時(shí)間縮短至3.5秒。最關(guān)鍵的改進(jìn)措施是，使用了一種動(dòng)態(tài)視覺(jué)傳感器，即“事件相機(jī)”（Event Camera）。該相機(jī)并不會(huì)分析處理場(chǎng)景中的每個(gè)影像，在探測(cè)到畫面有物體移動(dòng)時(shí)，才對(duì)光線強(qiáng)度的變化做出響應(yīng)。對(duì)于非移動(dòng)影像，“事件相機(jī)”將保持靜止（Silent）工作狀態(tài)，從而減少處理工作量并加快響應(yīng)時(shí)間。

在“事件相機(jī)”基礎(chǔ)上，該團(tuán)隊(duì)還調(diào)整了無(wú)人機(jī)的算法，不僅能觀測(cè)到所有影像的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，還可以實(shí)時(shí)調(diào)整無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)。首輪僅開展“事件相機(jī)”測(cè)試，團(tuán)隊(duì)成員向相機(jī)投擲了各種物體，并根據(jù)物體的尺寸大小和投擲的距離不斷調(diào)整算法，最終將準(zhǔn)確度提高為81%至97%。

團(tuán)隊(duì)分析了所有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，然后團(tuán)隊(duì)在無(wú)人機(jī)上掛載相機(jī)并進(jìn)行重復(fù)測(cè)試。最終，無(wú)人機(jī)成功躲過(guò)90%的運(yùn)動(dòng)障礙物，包括離無(wú)人機(jī)3米遠(yuǎn)的地方扔出的一個(gè)籃球，該藍(lán)球以10米/秒的速度撞向無(wú)人機(jī)。

如果無(wú)人機(jī)的算法能測(cè)算物體尺寸，使用一臺(tái)相機(jī)已足夠。但如果不知道障礙物尺寸，需要使用兩臺(tái)相機(jī)來(lái)測(cè)量動(dòng)態(tài)障礙物并做出適當(dāng)響應(yīng)。蘇黎世大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)的最終目標(biāo)是，希望無(wú)人機(jī)能夠像人類操控的無(wú)人機(jī)，具有高度的機(jī)動(dòng)性