提交解釋器的功能:

在機器人控制器上并行運行2個任務：

1.機器人翻譯

運動程序在機器人解釋器中運行。

2.提交解釋

SUB程序在Submit解釋器中運行。

SUB程序可以執行操作員控制或監視任務。

示例：安全設備監控；監控冷卻回路。

這意味著對于較小的應用程序，不需要PLC，因為機器人控制器可以自行執行這些任務。

機器人控制器打開后，Submit解釋器將自動啟動。啟動文件KRC / STEU / MADA / $ custom.dat中定義的程序。默認情況下，這是SPS.SUB。