近年來，無人化這個概念逐漸被運用到了社會中的各個行業，比如無人零售、無人駕駛、無人工廠;而跟物流有關的就有無人分揀機器人、無人駕駛卡車和無人叉車，越來越多的新裝備也開始投入到實際運用中。

說起物流，大家都知道倉儲管理在物流管理中占據著核心地位，傳統的倉儲管理已經無法滿足智能化管理，且傳統的倉儲管理中還存在諸多的弊端，需要通過智慧物流，升級裝備技術，提升自動化水平，實現機器替代人的戰略，可有效解決倉儲物流管理的現存痛點。其中自動引導運輸車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）是智能化物流倉庫中必不可少的工具。

AGV小車主要實現定位商品位置，以最優路徑揀貨，然后自動把貨物送到目的地的功能。然而對于復雜的儲藏環境來說，不管是人工操作還是機器操作，安全都是不容忽視的問題。根據AGV小車在儲藏環境的應用，AGV小車避障系統直接關系到AGV小車在運行過程的安全。因此障礙物檢測是自動導航車研究的一個基本問題，是實現安全、正常工作的前提。

不管是要進行導航規劃還是避障，感知周邊環境信息是第一步。就避障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分為兩種設計：

一種是接觸設計，它起著防撞保護的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器（如壓電傳感器、機械開關等），檢測外圍非接觸傳感器（紅外、超聲波、激光等），檢測死角，起到緩沖保護的作用。

二是非接觸式設計，它對障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當車輛向前或向后移動時，它被用來避免障礙物。

雖然避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

其中，超聲波傳感器是一種成本低、實現方法簡單、技術成熟的方案，其利用超聲波傳感器來實現避障，即通過壓電或靜電變送器產生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統檢測高于某閾值的反向聲波，檢測到后使用測量到的飛行時間計算距離，實時獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。作為機器人的眼睛，AGV領域的避障問題，推薦MaxBotix 超聲波避障傳感器 - MB1043 MB1033。

超聲波避障傳感器MB1043 MB1033是一款高分辨率（1mm）、高精度低功耗的超聲波傳感器， 它在設計上，不僅對干擾噪音做了處理，具備抗噪音干擾能力。而且對于大小不同的目標，和變化的供電電壓，做了靈敏度的補償。另外還具備標準的的內部溫度補償，使得測量出來的距離數據更加精準。其可測距離長達5米，應用于室內環境，它是一款很不錯的低成本解決方案！

超聲波避障傳感器 MB1043 MB1033 特點：

體積小低成本方案

高分辨率可達1mm

可測距離長達5米

多種輸出方式，包括脈寬、模擬電壓、串口

低功耗適合電池供電系統，3．3伏供電僅有2．5mA電流

抗噪音

對大小變化的目標和工作電壓各有補償

標準內部溫度補償和可選的外部溫度補償

操作溫度從0?C + 65?C

超聲波避障傳感器MB1043 MB1033 在HRLV-MaxSonar-EZ系列中的波束角選擇

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