TOF是Time of flight的簡寫，直譯為飛行時間的意思。所謂飛行時間法3D成像，是通過給目標連續發送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來得到目標物距離。

軍事上和無人駕駛汽車上用的工業級激光雷達（LiDAR）也采用到了ToF技術，利用激光束來探測目標的位置、速度等特征量，結合了激光、全球定位系統GPS和慣性測量裝置（Inertial Measurement Unit，IMU）三者的作用，進行逐點掃描來獲取整個探測物體的深度信息。

我們這里主要關注的是可集成在消費類電子產品的小型化ToF相機。ToF相機與普通相機成像過程類似，主要由光源、感光芯片、鏡頭、傳感器、驅動控制電路以及處理電路等幾部分關鍵單元組成。ToF相機包括兩部分核心模塊，發射照明模塊和感光接收模塊，根據這兩大核心模塊之間的相互關聯來生成深度信息。ToF相機的感光芯片根據像素單元的數量也分為單點和面陣式感光芯片，為了測量整個三維物體表面位置深度信息，可以利用單點ToF相機通過逐點掃描方式獲取被探測物體三維幾何結構，也可以通過面陣式ToF相機，拍攝一張場景圖片即可實時獲取整個場景的表面幾何結構信息，面陣式ToF相機更易受到消費類電子系統搭建的青睞，但是技術難度也更大。

TOF的照射單元都是對光進行高頻調制之后再進行發射，一般采用LED或激光（包含激光二極管和VCSEL）來發射高性能脈沖光，脈沖可達到100MHz左右，主要采用紅外光。當前市面上已有的ToF相機技術大部分是基于連續波（continuous wave)強度調制方法，還有一些是基于光學快門的方法，原理略有不同。分別的原理如下圖所示：基于光學快門的方法的原理非常簡單，發射一束脈沖光波，通過光學快門快速精確獲取照射到三維物體后反射回來的光波的時間差t，由于光速c已知，只要知道照射光和接收光的時間差，來回的距離可以通過公示d = t/2· c。 此種方法原理看起來非常簡單，但是實際應用中要達到較高的精度仍具有很大的挑戰，如控制光學快門開關的時鐘要求非常高的精度，還要能夠產生高精度及高重復性的超短脈沖，照射單元和TOF傳感器都需要高速信號控制，這樣才能達到高的深度測量精度。 假如照射光與ToF傳感器之間的時鐘信號發生10ps的偏移，就相當于1.5mm的位移誤差。

另一種已有的基于連續波強度調制的ToF工作原理如下：發射一束照明光，利用發射光波信號與反射光波信號的相位變化來進行距離測量。其中，照明模組的波長一般是紅外波段，且需要進行高頻率調制。ToF感光模組與普通手機攝像模組類似，由芯片，鏡頭，線路板等部件構成，ToF感光芯片每一個像元對發射光波的往返相機與物體之間的具體相位分別進行錄，通過數據處理單元提取出相位差，由公式計算出深度信息。該芯片傳感器結構與普通手機攝像模組所采用的CMOS圖像傳感器類似，但更復雜一些，它包含調制控制單元，A/D轉換單元，數據處理單元等，因此ToF芯片像素比一般圖像傳感器像素尺寸要大得多，一般20um左右。也需要一個搜集光線的鏡頭，不過與普通光學鏡頭不同的是這里需要加一個紅外帶通濾光片來保證只有與照明光源波長相同的光才能進入。由于光學成像系統不同距離的場景為各個不同直徑的同心球面，而非平行平面，所以在實際使用時，需要后續數據處理單元對這個誤差進行校正。ToF相機的校正是生產制程中必不可少的最重要的工序，沒有校正工序，ToF相機就無法正常工作。

TOF技術優勢

體積小，誤差小

TOF相機要求接收端與發射端盡可能的接近，越接近，由于發射、接收路徑不同而帶來的誤差就越小，從體積緊湊角度來講有著天然的優勢；

直接輸出深度信息

TOF可以直接輸出深度信息，不需要類似雙目立體視覺或者結構光等需要通過算法計算來獲得深度信息。

抗干擾強

TOF不受表面灰度和特征影響，太陽光由于沒有經過調制，所以TOF抗強光能力也較好。TOF的精度不隨著距離的變化而變化，基本可以穩定在cm級。

TOF技術劣勢

分辨率偏低，功耗大 ,功耗部分有待提高。

解決方案不夠成熟

汽車：TOF傳感器可以用于自動駕駛，通過TOF技術對行車環境進行感知，從而獲取環境信息以增加安全性，此外TOF還可以用于汽車內的乘客離位檢測。

工業領域：TOF傳感器可以被用作HMI(人機接口：Human Machine Interface)，在高度自動化的工廠中，工人和機器人需要在很近的距離下協同工作，TOF設備可以用于控制各種情形下的安全距離。

人臉識別系統：TOF相機的亮度圖像和深度信息可以通過模型連接起來，迅速精準的完成人臉匹配和檢測。

物流行業：通過 TOF 相機迅速獲得包裹的拋重（即體積），來優化裝箱和進行運費評估；

安防和監控：利用景深進行人數統計（ Peoplecounting）俗稱“數人頭”，確定進入某區域的人數；通過對人流或復雜交通系統的人數統計，實現對安防系統的統計分析設計；以及敏感地區的檢測對象監視；

機器視覺：工業定位、工業引導和體積預估；替代工位上占用大量空間的、基于紅外光進行安全生產控制的設備；

機器人：使用深度視覺進行導航、識別外界的環境、規劃路徑、實現避障工作等；

醫療和生物：足部矯形建模、病人活動/狀態監控、手術輔助；

互動娛樂：動作姿勢探測、表情識別、娛樂廣告；在制作影視特效時，TOF相機可以將深度信息附加在視頻圖像中，精確確定場景中每個像素的空間位置。通過簡單的后期處理，就能將特效道具插入影片的任何位置

最后我想說的是成人的世界更多的是利弊，技術的世界無非對錯，那我們就交給時間，讓時間來驗證吧。