12月19日，國內(nèi)領(lǐng)先的室內(nèi)智能配送機(jī)器人企業(yè)普渡科技，正式發(fā)布首款回盤機(jī)器人“好啦HolaBot”，通過人機(jī)協(xié)同實(shí)現(xiàn)回盤自動(dòng)化，在擁擠的賽道上跑出了“一來一回”的新閉環(huán)。

機(jī)器人“好啦HolaBot”外型充滿未來感，并擁有卓越的性能，整機(jī)承載能力高達(dá)120Kg，可謂餐飲機(jī)器人領(lǐng)域的“電動(dòng)皮卡”。

普渡科技預(yù)計(jì)機(jī)器人“好啦HolaBot”將于明年春季正式發(fā)售。

Part 1 產(chǎn)品亮點(diǎn)

多呼叫模式：

目前餐廳里主流的回盤模式有三種：一是由服務(wù)員進(jìn)行回盤;二是由服務(wù)員呼叫專職收臺(tái)員工或洗碗工進(jìn)行收臺(tái);三是由服務(wù)員收拾餐臺(tái)后放置至前堂統(tǒng)一地點(diǎn)，洗碗工在固定時(shí)間收取。回盤機(jī)器人由于任務(wù)發(fā)出點(diǎn)與接受點(diǎn)不同，需要通過中控平臺(tái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程任務(wù)分配。服務(wù)員通過呼叫器、智能手表、平板電腦與智能感應(yīng)秤對(duì)機(jī)器人進(jìn)行呼叫，實(shí)現(xiàn)回盤任務(wù)的異地響應(yīng)。

針對(duì)第一種服務(wù)員自主回盤的模式，服務(wù)員或?qū)Ｂ毷张_(tái)員可通過固定在桌面的呼叫器或平板電腦呼叫機(jī)器人前往餐桌，收臺(tái)完成后機(jī)器人返回后堂，通過智能手表通知清潔人員取出機(jī)器人回收的餐盤;

針對(duì)第二種呼叫收臺(tái)員回盤的模式，服務(wù)員通過呼叫器或平板電腦呼叫機(jī)器人后，后廚清潔人員或收臺(tái)員也將在智能手表上收到機(jī)器人前往的餐桌號(hào)，可及時(shí)前往大堂，完成多臺(tái)機(jī)器人的收餐后再返回后廚。

針對(duì)第三種統(tǒng)一收取模式，普渡科技采用了智能感應(yīng)秤的呼叫方式，回收碗柜重量超過閾值時(shí)，機(jī)器人將自動(dòng)前往回收地點(diǎn)，服務(wù)員將回收筐放入機(jī)器人艙體即可。

IPX5級(jí)防水內(nèi)艙：

針對(duì)餐飲回盤場(chǎng)景，機(jī)器人需要運(yùn)輸沾有油、剩菜的容具，因此需要經(jīng)常清洗，保持機(jī)器人內(nèi)部艙體的衛(wèi)生。因此，“好啦”設(shè)計(jì)成了可拆卸可沖洗的艙體，方便服務(wù)員進(jìn)行清潔。

非接觸式感應(yīng)：

與服務(wù)員點(diǎn)擊屏幕控制送餐機(jī)器人不同，收臺(tái)員在收取餐具后，難免手部沾上油漬，直接觸摸屏幕可能導(dǎo)致屏幕被油漬模糊。因此，“好啦”采用了隔空操作的手勢(shì)感應(yīng)方案，當(dāng)服務(wù)員將餐具回收至機(jī)器人艙體時(shí)，只需在機(jī)器人頂部感應(yīng)區(qū)揮一揮手，“好啦”就能接收到指令，返回后堂清潔區(qū)。

音向追蹤：

“好啦”具有音向追蹤功能，當(dāng)它到達(dá)需要收拾的餐桌時(shí)，收臺(tái)員只需呼喚“好啦”的名字，機(jī)器人就能識(shí)別收臺(tái)員的位置，將機(jī)身背面的收餐口轉(zhuǎn)向最適合放置餐具的角度，讓收臺(tái)員能以最快的速度完成翻臺(tái)。

超大容量、高運(yùn)載力：

普渡科技為“好啦”打造了120L的超大封閉式艙體設(shè)計(jì)，三層大容量托盤每層承重達(dá)15Kg，最多可同時(shí)運(yùn)送120個(gè)小盤子、39個(gè)大盤子、33個(gè)碗，回盤效率為服務(wù)員的6倍。

同時(shí)，“好啦”底盤設(shè)計(jì)的電機(jī)動(dòng)力更強(qiáng)，機(jī)器人承重最高可達(dá)120Kg，能讓“好啦”登上10°的斜坡。因此，針對(duì)大多數(shù)餐廳提升后廚地面高度的防水臺(tái)設(shè)計(jì)，“好啦”也能安全、穩(wěn)定地通行。

任務(wù)調(diào)度：

回盤機(jī)器人與送餐機(jī)器人操作邏輯有所不同。多臺(tái)送餐機(jī)器人通常停留在同一個(gè)出餐口，任務(wù)的發(fā)出點(diǎn)與機(jī)器人接受任務(wù)點(diǎn)是相同的，因此可以完全由員工決定使用哪一臺(tái)機(jī)器人;而為了快速響應(yīng)前廳任務(wù)，回盤機(jī)器人通常位于前堂?？奎c(diǎn)，但任務(wù)發(fā)出點(diǎn)是在餐廳的任意餐桌或收餐柜，且同時(shí)發(fā)起任務(wù)數(shù)量相比送餐任務(wù)更多，需要由中控平臺(tái)通過最優(yōu)任務(wù)分配策略，將多個(gè)同時(shí)發(fā)起的任務(wù)分配給多臺(tái)機(jī)器人，讓機(jī)器人前往不同地點(diǎn)。

RGBD

為了實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度，普渡科技為“好啦”打造了一套專屬自組網(wǎng)通信系統(tǒng)，一系列產(chǎn)品無需連接WiFi也可進(jìn)行通信，整套系統(tǒng)能“零延遲”地完成調(diào)度。

Part 2 核心功能

全程厘米級(jí)定位、高精度地圖構(gòu)建：

“好啦”采用普渡科技自主研發(fā)的多傳感器融合算法——PuduSLAM，融合了視覺攝像頭、激光雷達(dá)、RGBD深度相機(jī)、IMU、編碼器、超聲波等多種傳感器的數(shù)據(jù)，能實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)高精度與高魯棒性的地圖構(gòu)建與定位，確保了機(jī)器人在餐廳這類復(fù)雜、混合場(chǎng)景的高效運(yùn)行。

PuduSLAM通過自適應(yīng)地融合多種傳感器的數(shù)據(jù)，有機(jī)地結(jié)合了激光SLAM成熟、穩(wěn)定、精度高和vSLAM算法場(chǎng)景適應(yīng)性強(qiáng)、硬件成本低的優(yōu)點(diǎn)，在保證了精度與可靠性的同時(shí)，極大地?cái)U(kuò)展了適用的場(chǎng)景，也降低了傳感器的綜合成本，展現(xiàn)出了強(qiáng)大的性能優(yōu)勢(shì)。

最優(yōu)路徑規(guī)劃：

機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的時(shí)候，會(huì)先確認(rèn)自身的位姿，再結(jié)合環(huán)境地圖和目的地位置信息進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，計(jì)算出最優(yōu)路徑并沿著該路徑行駛。

在運(yùn)行過程中，機(jī)器人通過感知算法處理傳感器的數(shù)據(jù)，精準(zhǔn)識(shí)別環(huán)境中的各種障礙物，并生成包含多層語義信息的高精度地圖，同時(shí)進(jìn)行局部規(guī)劃，在保證全局路徑大方向不變的情況下，實(shí)時(shí)地對(duì)過程軌跡進(jìn)行微調(diào)，達(dá)到靈活避障的通行效果。

瞬時(shí)智能避障：

普渡使用的主要感知傳感器包含一個(gè)激光雷達(dá)、兩個(gè)單目攝像頭和兩個(gè)RGBD深度相機(jī)，這樣的傳感器組合在參與機(jī)器人定位的同時(shí)，能對(duì)機(jī)器人前方、上方、側(cè)方進(jìn)行感知。

同時(shí)，通過先進(jìn)的感知算法識(shí)別該空間內(nèi)的障礙物，對(duì)懸空物體、地面低矮物體等極端情況都有良好的識(shí)別效果，可以有效解決“防壓腳”等移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的難點(diǎn)，從而大幅度提升了機(jī)器人的通過性和安全性。

值得一提的是，普渡也開創(chuàng)了在餐廳這樣的復(fù)雜場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)3D避障的先河。

高效多機(jī)調(diào)度：

“好啦”采用了普渡科技獨(dú)立研發(fā)的全新多機(jī)器人分布式調(diào)度系統(tǒng)——PuduScheduler。

相較于傳統(tǒng)的的中心式機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，PuduScheduler采取了去中心化、靈活自組網(wǎng)通信方案與算法架構(gòu)，每臺(tái)機(jī)器人都可以與同一網(wǎng)絡(luò)里的任意機(jī)器人直接通信，并且快速計(jì)算和決策。

這樣的設(shè)計(jì)降低了對(duì)于網(wǎng)絡(luò)的要求，減少了一個(gè)算力要求很高的中心計(jì)算節(jié)點(diǎn)，更接近于人與人之間的交互機(jī)制，對(duì)餐廳等動(dòng)態(tài)場(chǎng)景有更強(qiáng)的適應(yīng)性。

普渡云服務(wù)：

普渡云平臺(tái)是以機(jī)器人為核心的機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測(cè)、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析、遠(yuǎn)程控制、云端智能服務(wù)平臺(tái)。數(shù)據(jù)是云平臺(tái)的活力之源，普渡所有機(jī)器人的工作日志都會(huì)7x24小時(shí)不間斷上傳至云平臺(tái)，再經(jīng)過自動(dòng)化的數(shù)據(jù)處理、統(tǒng)計(jì)和分析，一方面可以可視化地為不同角色的用戶提供業(yè)務(wù)管理工具，另一方面也可以用于半自動(dòng)(遠(yuǎn)程控制)或自動(dòng)的故障診斷和故障處理。

此外，云平臺(tái)也集成了普渡多項(xiàng)自有或第三方軟件和算法服務(wù)，主要包括業(yè)務(wù)管理平臺(tái)、自動(dòng)化運(yùn)維平臺(tái)、場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集平臺(tái)和云端智能服務(wù)平臺(tái)，從而為普渡的機(jī)器人提供了強(qiáng)大的云端智能服務(wù)支撐。

萬億級(jí)回餐市場(chǎng)漸啟

餐飲行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)正走向白熱化，智能化成為其中一個(gè)突破口。海底撈、呷哺呷哺等頭部餐企紛紛部署機(jī)器人，美團(tuán)、京東、碧桂園等頭部企業(yè)亦紛紛入局餐飲機(jī)器人。

“回盤機(jī)器人的市場(chǎng)空間相對(duì)送餐機(jī)器人市場(chǎng)將有十倍的增長(zhǎng)?！逼斩蒀EO張濤相信，與送餐機(jī)器人相比，回盤機(jī)器人不用保證配送餐品的擺盤，在性能上要求較低，無需過于嚴(yán)苛的減震效果、定位精準(zhǔn)度要求。因此，適用餐廳的類型更加廣闊，除了目前送餐機(jī)器人適用的火鍋、中餐、西餐市場(chǎng)，更豐富的快餐、團(tuán)餐市場(chǎng)也能適用回盤機(jī)器人。

據(jù)悉，發(fā)布會(huì)結(jié)束之后，“好啦”即開始接受市場(chǎng)客戶預(yù)訂，并將于2020年春季正式對(duì)外發(fā)售。