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如何用RC發射器和接收器控制機器人

454398 ? 來源:wv ? 2019-09-30 08:59 ? 次閱讀

步驟1:連接起來

如何用RC發射器和接收器控制機器人

電機

如果每側有不止一個電機:請在每個電機上接線并聯

將電動機導線連接到RoboClaw電動機控制器上的螺釘端子,如圖

有刷直流電動機是可逆的。如果一側沒有朝您期望的方向移動,則只需在連接到馬達控制器的位置交換+和-線即可。

接收器

將接收器連接到RoboClaw,如圖所示。黃線朝向機器人爪的外邊緣,并朝向接收器上的標簽(例如CH1)。

BEC:

看一下電動機2個標有“ LB-MB”的引腳的控制器,并確保它們之間有跳線。 LB-MB代表邏輯電池-電動機電池。使用跳線意味著無需連接單獨的電池為電動機控制器邏輯供電,而是可以使用為電動機供電的同一電池。這稱為BEC(電池消除器電路)。

電池:

準備將電池連接到電動機控制器,但不要暫時將其連接。只要它與電動機和電動機控制器的電壓范圍相匹配,并且具有足夠高的mAh額定值即可為電動機供電,幾乎任何小型LiPo都可以使用。

關于LiPo的一些注意事項(

鋰聚合物

)電池:

它們具有幾種不同的度量標準,它們的等級分別為:

mAh (毫安小時): mAh額定值使您的機器人可以運行的時間越長。有關詳細說明,請參見http://electronics.stackexchange.com/questions/792 。..

假設您要使用這種610mAh電池作為電池有6個電機的轉向架。每個電動機將在190mA(無負載)至250mA(最大負載)之間汲取功率。乘以6,您將得到這些電機汲取的1,140mA-1,500mA范圍。由于使用此電池和機器人組合,您可以通過將電池的mAh除以負載的mA來估算運行時間,因此您可以在24分鐘至1小時52分鐘的運行時間之間進行選擇。

S (串聯):表示串聯連接了多少個單個電池。由于每個電池的標準電壓為3.7v,因此2S電池將為7.4v,而3s電池將為11.1v,依此類推。請記住,充滿電的LiPo電池每節將輸出約4.2v的電量,因此在充電后,您將在2s的LiPo中獲得的確更像8.4v,而在3s的LiPo中得到的則是12.6v。

V (伏特):鋰電池通常只列出S而不是伏特,因為它可以由S值確定。 電壓越高,電動機旋轉得越快。

C (容量):電池的最大安全放電率。 。具有20C的1,000mAh電池可以處理20A的負載。有關詳細說明,請參見https://www.commonsenserc.com/page.php?page=c_ratings_explained.html。

永遠不要讓您的LiPo電池電壓降至或低于3v 。..。..這意味著,如果您使用的是2S LiPo,則不想讓它獲得降至6v。

為LiPo電池充電時始終要小心。

第2步:配置

但是首先要注意通道混合:

變送器上每個操縱桿的x和y軸都有自己的通道(這就是我們的2個操縱桿變送器有4個通道的原因)。我們將只使用正確的操縱桿。

如果我們不混合通道,則向前或向后推動操縱桿將驅動機器人的一側,向左和向右推動操縱桿將驅動機器人的另一側。因此,我們將要混合通道1和2,以便向前推動操縱桿可推動兩側向前,向后推動將推動兩個通道都向后移動,向左和向右推動操縱桿將使機器人的油箱風格得到控制。

有使用此設置進行通道混合的2種方法:要么讓變送器進行混合,要么讓電動機控制器進行混合。經過對兩者的試驗,我發現讓電動機控制器進行混合對于驅動機器人來說效果更好。這是因為當我讓發射器進行混合(以下稱為“混合模式B”)時,對角線(左上,右上,右下,左下)移動操縱桿根本不會驅動機器人,如果這不是您期望的行為,這可能會令人迷惑。我猜想Tactic之所以這樣做是因為它在RC飛機世界中是有意義的。..我之所以得出這樣的推測,是因為用戶手冊似乎非常偏向RC飛機(基于命名法)。

RoboClaw電動機控制器設置:

您可以通過板上的瞬時按鈕或通過USB電纜插入PC并使用IonMotion設置應用程序來更改RoboClaw設置,但請確保首先安裝USB Roboclaw Windows驅動程序。

現在,我假設您正在使用板上按鈕。您可以更改“模式”,“選項”和“電池”設置。

單擊“模式”或“設置”或“ LIPO”分別進入“模式設置”,“選項設置”或“電池設置”。

無論使用哪種設置您輸入的STAT2指示燈將開始閃爍,以告訴您當前選擇的設置。

當您處于三種設置之一時,SET和MODE按鈕將分別增加和減少設置。單擊LIPO按鈕將應用設置并退出設置。

您需要模式2(帶有混合功能的RC模式)和適當的電池設置。

打開RoboClaw的電源

將模式設置為具有混合功能的RC模式(模式2):

單擊MODE按鈕

單擊“模式”或“設置”,直到出現以下閃爍模式:(2次快速閃爍,暫停,重復)。

單擊LIPO保存更改并退出設置

設置電池設置以匹配您的電池,讓我們假裝您正在使用3S LiPo:

單擊LIPO按鈕

單擊MODE或SET按鈕,直到出現以下閃爍模式:(4次快速閃爍,暫停,重復) 。

單擊LIPO按鈕退出設置

關閉RoboClaw的電源

我們不需要設置

您可以在RoboClaw用戶手冊中了解有關所有這些設置的更多信息。

Tactic TTX410 發射機設置:

開箱即用的Tactic TTX410發射機未配置為混合通道。正如我上面提到的,我們要這樣離開。但是,Tactic TTX410上有不同的通道混合模式,如果打開時聽到一聲以上的嗶嗶聲,則說明您正在發射機上使用通道混合,并且將需要知道如何將其關閉。

要更改/禁用混合模式:

關閉發射機電源,將右搖桿移至右下角,將左搖桿移至左下角,然后按住這些位置。

打開發射機電源開關。您會聽到一系列嗶聲(現在可以松開操縱桿)。如果您的耳朵聽到的嗶嗶聲數量不符合您的期望,請將其關閉并再次進行。

1聲嗶嗶聲=不混合

2聲嗶嗶聲=混合模式A(混合左搖桿X軸和右搖桿Y軸)

3聲嗶嗶聲=混合模式B(混合右搖桿X和Y軸)

有關更多信息,請參閱《 Tactic TTX410用戶手冊》。

第3步:對其進行測試

打開變送器,然后向電動機控制器供電并進行測試!

記住始終先打開變送器。

RoboClaw將花費大約一秒鐘的時間來校準中性位置,具體取決于

如果一側或兩側與您想要的方向相反,您可以執行以下兩項操作之一:

您可以在連接速度控制器的地方交換紅色和黑色電動機導線。

或者您可以按下發射器上的相應DIP開關。在我使用的Tactic TTX410系統上,您可以通過切換電池面板來訪問DIP開關,通道1可以被DIP開關1顛倒,依此類推。

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