步驟1：刪除，重新定位，重新設(shè)計(jì)

基本機(jī)箱看起來(lái)與第一個(gè)圖像相似。卸下ESC，下面的黑色ESC支架和防水接收器盒進(jìn)行修改。

下一個(gè)圖像顯示了電池條，請(qǐng)使用Traxxas卸下電池條。卡車隨附的4向扳手。理想情況下，最好將這些接線柱固定在電池上，但我們需要使用孔來(lái)固定要添加的電子產(chǎn)品。

將Dremel與砂輪一起使用，在研磨盤上切四個(gè)槽電池倉(cāng)的側(cè)面，如第三幅圖所示。確保從托架外部進(jìn)行切割，以確保插槽位于機(jī)箱頂部上方，因?yàn)殡姵赝屑艿牡撞康陀谕屑芡獠繖C(jī)箱的頂部。

完成插槽后，應(yīng)該看起來(lái)像第四張圖片。

將魔術(shù)貼電池帶穿過(guò)插槽，如第五張圖片所示。

使用雙面膠帶將ESC固定在電池槽的側(cè)面。除非您確定ESC的更好位置，否則這將需要您在側(cè)面切割螺絲孔。您可以根據(jù)需要使用Velcro使其輕松移動(dòng)。

一旦安裝了ESC，請(qǐng)安裝電池以確保正確安裝，如第六幅圖所示。

下一步，卸下電池。防水接收器盒中的ESC和伺服線。使用四個(gè)母對(duì)母伺服連接器并將它們連接到通道1-4。當(dāng)您連接所有設(shè)備時(shí)，這將是非常緊密的配合，并且您將需要確保在外部標(biāo)記端部，從而不必弄清楚哪個(gè)是哪個(gè)。它的外觀應(yīng)類似于第七張圖像。

完成后，將防水接收器盒再次安裝到存放位置。至此，您的設(shè)置應(yīng)該看起來(lái)像第八張圖像。

步驟2：剪切，鉆孔，安裝

現(xiàn)在是大多數(shù)

拿一塊8x10英寸的有機(jī)玻璃，切成8 x 3英寸的一塊。如第一幅圖像所示，可以使用標(biāo)尺和箱刀輕松地完成此操作。沿著標(biāo)尺對(duì)有機(jī)玻璃劃痕幾次，直到您在有機(jī)玻璃上找到一個(gè)好的凹槽。然后沿著那條線將工作表靠在工作臺(tái)或工作臺(tái)的邊緣上，然后將其從其余部分卡緊。只要您正確打分，它就可以毫無(wú)問(wèn)題地脫離。您將得到一塊看起來(lái)像第二張圖像的作品。

使用在上一節(jié)中卸下的ESC板，將其放在有機(jī)玻璃的一端，并在四個(gè)外孔上打上標(biāo)記，以得到如第三個(gè)圖像所示，為每個(gè)孔設(shè)置合適的鉆孔位置，然后再鉆每個(gè)孔。

在事實(shí)之后，我了解到的一個(gè)提示是，如果在有機(jī)玻璃的兩面都使用一塊木頭，它幾乎不會(huì)裂開鉆孔時(shí)一樣容易。我建議使用夾具將有機(jī)玻璃夾在木材之間，然后使用ESC板獲得孔圖案，并以較高的速度直通木材和有機(jī)玻璃，以防止其破裂。

完成后，將有機(jī)玻璃孔與ESC支架連接到機(jī)箱的孔對(duì)齊。在薄板的另一端，標(biāo)記需要鉆孔的位置，將其移到電池桿柱過(guò)去的位置，然后再鉆孔。您可以在第四個(gè)圖像中獲得基本思想。除非您希望它破裂，否則不要像圖像中顯示的那樣鉆取它！只需標(biāo)記出孔的位置，然后使用上面提到的木質(zhì)尖端即可。

現(xiàn)在，所有孔均已鉆好，將螺栓穿過(guò)有機(jī)玻璃和ESC固定架，如第五幅圖所示。

除非您找到所有合適長(zhǎng)度的墊片，您可能必須將其切成1/2英寸。我只是使用了一些剪線鉗，它的效果還不錯(cuò)，您可以獲得額外的好處，因?yàn)槟F(xiàn)在可以將其擰緊到螺栓，當(dāng)您稍后安裝所有組件時(shí)，它們將螺栓固定在不脫落的位置上。完成此部分后，其外觀應(yīng)類似于第六幅圖像。請(qǐng)記住，在我的構(gòu)建中，我在這里只使用了三個(gè)螺栓，因?yàn)槲以谝郧暗男薷闹校业臋C(jī)箱沒(méi)有第四個(gè)孔。大多數(shù)Traxxas Rustler機(jī)箱的四個(gè)孔都可以用螺栓固定。

使用3/4英寸的墊片在前端進(jìn)行相同的操作，如第七個(gè)所示圖片。

如果測(cè)量正確，一切都應(yīng)該對(duì)齊（第七和第八張圖片），如果這樣，則擰緊所有六個(gè)螺栓可以使用2.5毫米六角扳手。

完成此部分后，卡車的外觀應(yīng)類似于第九張圖像。

步驟3：自動(dòng)駕駛儀連接

根據(jù)需要布置APM，GPS和遙測(cè)模塊，并使用雙面膠帶將其固定在適當(dāng)?shù)奈恢茫鐖D所示。第一張圖片。我將APM放置在新創(chuàng)建的平臺(tái)的中間，以使其與伺服器和電機(jī)保持距離，以保持磁力計(jì)讀數(shù)盡可能準(zhǔn)確。

第二張圖顯示了連接接收器電纜的正確方法

Rx Ch 1-》 APM輸入Ch 1

Rx Ch 2-》 APM輸入Ch 3

Rx Ch 3-》 APM輸入Ch 7

Rx Ch 4-》 APM輸入Ch 8

重要！

將需要通過(guò)從連接器上移除紅色導(dǎo)線來(lái)修改ESC連接器。可以通過(guò)提起塑料卡舌并拉出紅色導(dǎo)線來(lái)完成。之所以必須這樣做，是因?yàn)門raxxas ESC BEC輸出的電壓為6V，這會(huì)破壞APM。將電纜從連接器中拔出后，可以使用電工膠帶將其綁扎回去，這是首選方法，如果將來(lái)不需要使用，可以將其切斷。

開發(fā)板將通過(guò)以下方式供電：外部BEC，并且可以插入通道1或3之外的任何APM輸出。請(qǐng)確保將外部BEC設(shè)置為輸出5V，而未將其設(shè)置為6V。

這時(shí)，還應(yīng)確保J1 APM上有跳線，因此外部BEC將為電路板和卡車電子設(shè)備供電。如果您使用兩個(gè)單獨(dú)的電源（更高級(jí)），或者將3DR電源模塊與其他ESC一起使用，則您將不使用J1跳線，而需要將其卸下。

ESC（紅色電纜被拔下）連接到APM輸出的通道3。伺服分機(jī)連接到APM輸出的通道1，電纜的另一端應(yīng)連接到伺服。如果電纜由于您的放置而到達(dá)，則不需要擴(kuò)展。這些連接顯示在第三張圖片中。

看第二張圖片，您會(huì)看到我從接收器到APM的電纜太短，因此我在零件清單中指定了更長(zhǎng)的電纜，但這些長(zhǎng)度僅當(dāng)您以如圖所示的方式安裝時(shí)才適用。如果要沿卡車的軸線安裝APM，則需要更長(zhǎng)的電纜。

一旦完成安裝和連接，就完成了構(gòu)建！然后添加您自己的攝像頭以?shī)蕵?lè)，并觀察流動(dòng)站如何自行導(dǎo)航！

第4步：任務(wù)計(jì)劃程序和參數(shù)設(shè)置

此部分是必填項(xiàng)，只是快速入門。您也可以從http://rover.ardupilot.com/獲得所有詳細(xì)信息，因?yàn)樗鼜氐祝皇窃揑nstructable的目標(biāo)，盡管基礎(chǔ)知識(shí)可以助您一臂之力。

下載Mission Planner（MP ）來(lái)自http://ardupilot.com/downloads/？category=4的MSI或ZIP文件，然后安裝該程序。該程序?qū)⒂糜趯⒐碳虞d到APM上，并且在第一張圖像中可以看到主屏幕。

注意：僅適用于Windows系統(tǒng)。

一旦安裝了該程序，將APM連接到使用計(jì)算機(jī)附帶的USB電纜連接計(jì)算機(jī)。單擊ArduRover v2.42（或閱讀此Instructionable時(shí)最新的版本）圖標(biāo)，它將把固件加載到APM。如果不是，則可能是您的計(jì)算機(jī)無(wú)法識(shí)別APM。從獲得MP的網(wǎng)站上安裝USB驅(qū)動(dòng)程序，然后再試。

固件正確加載后，您應(yīng)該通過(guò)計(jì)劃程序連接到APM。可以通過(guò)將其通過(guò)USB電纜插入或使用遙測(cè)模塊并通過(guò)其進(jìn)行連接來(lái)完成。確保在MP的右上角選擇正確的COM端口，將波特率保持在115200，然后單擊“連接”。首先，它可能會(huì)查找MavLink消息，然后將開始加載參數(shù)。

在MP的左側(cè)，您需要單擊“標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)”，然后對(duì)ArduRover Pid計(jì)時(shí)。有關(guān)卡車上使用的值，請(qǐng)參見第二張圖像。它工作得很好，并且應(yīng)該給您一個(gè)開始，盡管如果參數(shù)對(duì)于您的卡車不是最佳的，您以后可能需要自己調(diào)整參數(shù)。復(fù)制完值后，請(qǐng)務(wù)必單擊底部的“ Write Params”，否則它將保留庫(kù)存參數(shù)。

有關(guān)可能調(diào)整的所有參數(shù)的詳細(xì)說(shuō)明，請(qǐng)單擊“高級(jí)”。參數(shù)”，然后是“高級(jí)參數(shù)列表”，然后您將看到變量的描述。有些可能沒(méi)有描述，但參數(shù)名稱本身可以很好地說(shuō)明其功能。

設(shè)置完參數(shù)后，請(qǐng)務(wù)必先運(yùn)行無(wú)線電校準(zhǔn)，然后再執(zhí)行其他操作，并在第三個(gè)頻道上設(shè)置適當(dāng)?shù)哪Ｊ健?/p>

有關(guān)MP設(shè)置的其他詳細(xì)信息，APM：Rover指南在掌握基礎(chǔ)知識(shí)方面做得很好。同樣，可以在http://rover.ardupilot.com/上找到它，并且要求至少進(jìn)行一次無(wú)線電校準(zhǔn)，然后將您設(shè)置為進(jìn)行。
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