第1步：PCB

PCB制造

我用 eagle 繪制了pcb，然后PCBWay.com制造了它。

PCB組裝：

我焊接了所有沒有焊劑助焊劑的smd組件。我不建議你像我這樣做。

PCB采用5-6v 2A電源供電。

PCB組件：

1X Atmega32u4

1X 1uf電容器

1X 0.1uf電容器

1X 10uf電容器

2X 22pf電容器

1X led

1X 10K電阻器

1X 1K電阻器

2X 22電阻器

1X 16mhz Quartz

usb connecto r

power jack

PCB的角色

PCB連續與計算機通信。該PCB僅用于控制伺服電機。

步驟2：3D打印

警告： inferieur.stl ， superieur.stl 和 plateau.stl 文件不是3D可打印的。 inferieur.stl和superieur.stl由丙烯酸制成。您可以使用CNC制造這些零件，但您也可以在亞克力板上自行切割，因為這些零件的設計并不復雜。 plateau.stl 可以用紙板切割。

第3步：零件裝配

機械部件：

Futaba伺服s3003

磁鐵和球

13X M4 * 10mm螺栓

10X M4螺母

15X

3X M4 * 10mm螺栓

3X M4螺母

USB網絡攝像頭

鋁管：長474毫米，直徑8毫米

步驟4：PCB編程

PCB包含與arduino leonardo相同的微控制器。因此可以使用Arduino軟件進行編程。代碼可以在這里下載。

在編程PCB之前，你必須刻錄引導加載程序：Arduino作為ISP和Arduino引導加載程序

刻錄引導加載程序

你需要一個Arduino

將ArduinoISP草圖（arduino軟件/例子/ArduinoISP）上傳到你的Arduino板上

如圖所示進行連接

從工具》主板菜單中選擇“Arduino Leonardo”。

從工具》程序員

選擇“Arduino as ISP”

運行工具》刻錄引導程序

此過程可能需要幾分鐘。

斷開所有電纜。

完成此步驟后，您必須使用USB電纜將pcb連接到計算機并上傳此代碼。

步驟5： Python程序

最重要的代碼是在控制系統的計算機中。你可以在這里找到代碼。

如何運作。第一步是找到球的位置。相機發送計算機實時視頻。 python程序接收視頻并且必須處理它。我使用OpenCV庫來進行圖像處理。該程序由于其顏色而檢測到球。這里球是橙色的，然后程序將平均圖像的所有橙色像素的位置以找到球的位置。

現在我們可以獲得球位置了用PID（比例，積分和微分）控制計算電路板的傾斜度。該規定分三個階段進行。第一步是最簡單的。想象一下，我們想要將球穩定在棋盤中央。球離中心越遠，就越需要傾斜球板。然后你必須測量球的速度：球離開中心的速度越快，你就越需要傾斜棋盤。