步驟1：連接所有硬件

連接L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

L293D是雙通道全橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，每通道最大輸出電流為600 mA（數(shù)據(jù)等）。這意味著您可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)電流，這些電機(jī)的電流需求在IC的限制范圍內(nèi)。在我們的例子中，我們只使用一個(gè)通道，這意味著我們將使用模塊上的M1 IN/M1輸出端口（IC上分別為引腳2，7和3，6）。為了使電機(jī)連接到該通道，我們需要將EN1（引腳1）拉高。我正在使用的模塊提供了一個(gè)簡(jiǎn)單的跳線布置，用于硬接線，參見(jiàn)圖片。或者，您可以通過(guò)控制器控制此引腳。引腳連接如圖所示。

連接L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

與L293D類似，L298N也是雙全橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器每個(gè)通道的最大輸出電流為2A。我們將只使用一個(gè)渠道，即。 M1，M2（該模塊具有不同的命名約定，M1-In，M2-In為輸入，M1-Out，M2-Out為相應(yīng)的輸出）數(shù)據(jù)表L298N

當(dāng)我們需要更多電流時(shí)對(duì)于金屬齒輪直流電機(jī)，這個(gè)特殊的驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。它具有良好的性能，低熱量（盡管建議使用散熱器，市場(chǎng)上大多數(shù)模塊都帶有散熱片）。它也非常便宜，有幫助。

連接伺服電機(jī)

伺服電機(jī)有各種尺寸和相應(yīng)的扭矩等級(jí)。通常我們看到扭矩額定值較低的電機(jī)使用塑料齒輪，但扭矩額定值較高的電機(jī)使用金屬齒輪。

伺服電機(jī)有3根電線從中傳出，即信號(hào)，Vcc和接地。通常使用的顏色代碼如下：

信號(hào)》黃色/橙色;在VCC》紅色/白色; Gnd》 Black/Brown

根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，識(shí)別它們的最簡(jiǎn)單方法是，最黑暗的一個(gè)是地面，略亮的是Vcc，最亮的一個(gè)是信號(hào)。

如果您使用的是像HK15178這樣的微型伺服，可以使用Arduino上的5V引腳為其供電。但是，當(dāng)電流要求較高時(shí)，您的Arduino無(wú)法提供足夠的電流，因此您需要從外部供電。我們將使用通用電池消除器電路（UBEC），它具有方便的5V/6V 3A輸出。我們?cè)?805這樣的簡(jiǎn)單電壓調(diào)節(jié)器上使用該電路的原因是電壓調(diào)節(jié)器的電流限制低于控制伺服電流所需的輸出電流約1.5至2A（取決于其額定值）。

PS：如果使用Arduino為更高等級(jí)的伺服電源供電，電路板可能會(huì)突然復(fù)位并以不合需要的方式運(yùn)行。

連接HC-05藍(lán)牙模塊

這一步與使用HC-05和Arduino UNO的智能手機(jī)控制LED燈所解釋的完全相似。這里唯一的區(qū)別是我們使用模擬引腳A0和A1作為數(shù)字引腳（D14和D15） Rx和Tx。

第2步：Arduino代碼

#define BoMotor_F 3

#define BoMotor_B 5

#define DcMotor_F 6

#define DcMotor_B 11

#define ServoMotorPin 7

#include

#include

SoftwareSerial mySerial（14， 15）; // RX， TX

Servo myservo;

char character;

boolean flag=false;

void setup（） {

// put your setup code here， to run once：

mySerial.begin（9600）;

Serial.begin（9600）;

pinMode（BoMotor_F，OUTPUT）;

pinMode（BoMotor_B，OUTPUT）;

pinMode（DcMotor_F，OUTPUT）;

pinMode（DcMotor_F，OUTPUT）;

myservo.attach（ServoMotorPin）;//servo is attached on pin7

} void loop（） {

// put your main code here， to run repeatedly：

String Data = “”;

flag=false;

while（mySerial.available（）） {

character = mySerial.read（）;

Data.concat（character）;

flag=true;

delay（100）;

}

if（flag）

{

Data.trim（）;

Serial.println（Data）;

int s = Data.substring（0，1）.toInt（）;

int direction = Data.substring（2，3）.toInt（）;

int value = Data.substring（4）.toInt（）;

switch（s）{

case 1：{DcMotor（value， direction）; break;}

case 2：{BoMotor（value，direction）;break;}

case 3：{ServoMotor（value，direction）;break;}

case 0：{DcMotor（0，direction）;BoMotor（0，direction）;break;}

}

}

}

void DcMotor（int speed， int dir）

{

analogWrite（DcMotor_F，（speed+dir*speed）/2）;

analogWrite（DcMotor_B，（speed-dir*speed）/2）;

}

void BoMotor（int speed， int dir）

{

analogWrite（BoMotor_F，（speed+dir*speed）/2）;

analogWrite（BoMotor_B，（speed-dir*speed）/2）;

}

void ServoMotor（int angle， int dir）

{

myservo.write（angle）;

delay（2000）;

myservo.write（0）;

}

第3步：連接智能手機(jī)

類似于之前關(guān)于使用HC-05和Arduino UNO的智能手機(jī)控制LED燈的文章，我們將繼續(xù)通過(guò)HC-05藍(lán)牙模塊將我們的智能手機(jī)連接到arduino。

命令我們要發(fā)送的內(nèi)容如下：

我想要Dc電機(jī)在正向運(yùn)行PWM值為200，我發(fā)送：

1，1，200

如果相同的直流電機(jī)以反向150的PWM運(yùn)行，我將發(fā)送：

1，-1，150

一般格式是：電機(jī)，方向，值

電機(jī)：1》直流電機(jī)，2》電機(jī)電機(jī)，3》伺服電機(jī)，0》停止正在運(yùn)行的所有設(shè)備（和平：P）

方向：1》順時(shí)針/正向，-1》逆時(shí)針/反向

值：PWM值從0到255;在伺服的情況下，這是角度

PS：在Dc電機(jī)和Bo電機(jī)的情況下，如果您發(fā)現(xiàn)電機(jī)正在旋轉(zhuǎn)的方向與預(yù)期相反，只需交換指定的引腳編號(hào)前進(jìn)和后退針腳的程序‘

例如：原始

#define DcMotor_F 6

#define DcMotor_B 11

已交換

#define DcMotor_F 11

#define DcMotor_B 6