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最近硬件四軸很火，了解了很久，還是選擇了MiniFly，主要還是資料多，后邊可以有人討論，不像很多就是建了個群，研究問題還是在論壇方便很多。

四軸終于拿到手，功能很強大，主要是還支持二次開發，可以研究下玩玩小四軸了

還是先從硬件入手分析下

1.系統框架

主體可以分成兩個小系統，后續可以按照這個順序分析代碼

1.通信部分---基于M0和NFR51822，包括電源管理

2.控制部分---基于M4和外圍傳感器

2.比較關注的電源部分

電源還是比較考究，直接包含了充電功能，不用每次使用外置的充電模塊（之前自制過一個充電模塊，看來以后可以集成到電路里了）

按鍵斷電功能這個比較喜歡：這個是NFR51822控制VEN_D引腳來實現斷電的

上個NFR51822部分電路

開始看代碼，大致看了下程序，先是監測按鍵狀態

/*按鍵掃描處理*/

void buttonProcess()

{

static unsigned int lastTick;

static unsigned int pressedTick;

static bool pressed = false;

if (lastTick != systickGetTick())

{

lastTick = systickGetTick();

if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED)

{

pressed = true;

pressedTick = systickGetTick();

}

else if(pressed==true)

{

if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

pressed = false;

if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK)

state = buttonLongPress;

else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

state = buttonShortPress;

}

/*獲取按鍵狀態*/

buttonEvent_e buttonGetState()

{

buttonEvent_e currentState = state;

state = buttonIdle;

return currentState;

}

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